BasicCAN模式下的测试平台.pdfVIP

广州周立功单片机发展有限公司 BasicCAN 模式下的测试平台 V1.0 1 概述 现场总线CAN 的最强大的功能在于网络应用 但要想快速准确地将CAN 的网络功能应用到实际工程 中 对于初学者来说却不是一件容易的工作 因为通用CAN 协议只是规定了 OSI 网络模型中相当于物理 层 数据链路层部分 并没有规定应用层的协议 这样用户在实际应用中便面临自己制定CAN 应用层协议 或购买价格昂贵的现成的协议如 CANOpen 或 DeviceNet 对于初学者或只是想了解 CAN 通讯功能的用 户来说这无疑都是不实际的 为此 为了方便初学者对CAN 总线的通讯特性有一个直观透彻的了解 我们 特地在学习板DP-51 中集成了BasicCAN 基本的网络测试功能 利用DP-51 的CAN 网络测试功能可以在 没有专业的网络知识 不用深入学习CAN 协议的情况下 享受CAN 网络通讯先进的特性 1.1 几个应该知道的概念 OSI(开放系统互连) 国际ISO 组织制定的网络系统连接体系标准 一般的一个完整开放系统共包 括 7 层 这 7 层从下而上分别是 物理层 数据链路层 网络层 运输层 会话层 表示层 应用层 各层分别提供不同的服务 其具体内容参阅相关的专业书籍 BasicCAN 的帧结构 CAN 组成的系统中 数据在各节点间的发送和接收是以四种不同格式的帧 出现和控制 这四种帧分别为 数据帧 远程帧 出错帧和超载帧 数据帧 用于将数据从发送器发送至接收器 用户可见的帧格式为 帧描述符(2 bytes)+数据 其 中帧描述符由报文识别码ID(11bit) 请求数据位RTR(1bit)和数据长度DLC 4bit 组成 在数据帧中 请求数据位RTR 必须为0 数据长度不能大于8 远程帧 由节点发送 以请求发送具有相同报文识别码ID 的数据帧 用户可见的帧格式 帧描述 符(2 bytes) 在远程帧中请求数据位RTR 必须为1 这时的数据长度DLC 可以用来作为识别相同报文 识别码ID 的远程帧节点 出错帧 可由任何节点发送 以检测总线错误 超载帧:由于提供先前和后续的数据帧或远程帧之间的附加延时 1.2 CAN 网络通讯的特性 系统灵活性 不需要改变任何节点的应用层及相关的软件或硬件 就可以在CAN 网络中直接添加 节点 报文路由 报文的内容由识别符命名 识别符不指出报文的目的地 但解释数据的含义 因此 网络上所有的节点可以通过报文滤波确定是否应对该数据做出反应 多播 由于引入了报文滤波的概念 任何数目的节点都可以接收报文 并同时对此报文做出反应 数据连贯性 在CAN 网络内 可以确保报文同时被所有的节点接收 或同时不被接收 因此 系统的数据连贯性是通过多播和错误处理的原理实现的 2 实现方法 利用多块学习板DP-51 组成一个简单直观的 可测试的 1 主多从的CAN 总线网络平台 网络通讯 的起始信息总是由主节点发送 主节点向总线发送带有识别码 ID 的命令数据报文 从机根据识别码来 判断是否响应该报文 在CAN 协议中规定识别码 ID 的最高7 位不能全部为1 识别码的报文滤波可 - 1 - 广州周立功单片机发展有限公司 以自己设定 2.1 硬件要求 多块学习板DP-51 CAN 通讯电缆 为学习板供电的电源 2.2 软件要求 KEIL C51 编译环境 BasicCAN 模式测试软件 如用串口调试需串口调试软件 2 3 实现功能 本测试系统完全可以实现BasicCAN 模式通讯功能 这包括 报文的发送和接收 总线错误处理 总 线超载处理等 3 通讯协议 协议包括简单的CAN 测试通讯协议和串口通讯协议 3.1 CAN 测