GPS载波相位测量中的在线整周模糊度快速解算法.pdfVIP

GPS载波相位测量中的在线整周模糊度快速解算法 张煜烽陈家斌刘星桥 (北京理工大学自动控制系北京100081) 蕾要本文介绍了利用差分GPs求解的基线向量，并用此基线向量来确定载体的娄态的 算法．重点介绍了一种在此特定的应用背景下整周摸糊度的快速解算法．经实际数据检验- 本方法能快速准确地确定整周模糊度．且解算出的载体姿态具有较好的精度． 关键词GPs载波相位整周模糊度娶态测量 1引言 近年来，随着GPS星座的逐步完善，GPS应用技术得到了迅速的发展。GPs的最初 应用只是单点定位。但是由于其存在着传播误差，时钟误差，特别是美国sA技术的引 入．使得单点定位精度降到loo米以上。为了消除以上误差，人们作了大量的工作，有 ● 人对定位误差作建模，但由于传播误差受天气变化的影响．特别是sA误差是美国人为 加入的误差，受人为因素的影响。因此，对定位误差的建模的应用的适应性不太强。另 外，应用差分技术可以消除大部分上述误差，取得了较好的效果。最初的差分技术主要 是应用一个己知固定差分站和一个移动差分站的方式。差分数据主要采用位置数据差分 和伪距差分。伪距差分GPS可以使定位精度达到10米以内。最近，由于GPS接受机的 发展．使得对载波相位数据的测量成为可能。载波相位的测量精度远比伪距精确得多： c／A码伪距测量的测量噪声为3米，多路径误差为5米．而载波相位的测量噪声仅有O．19 厘米，多路径误差也只有4．8厘米。如果能用载波相位代替伪距来做差分，将能使差分 定位精度达到厘米级。应用载波相位的一个关键问题是它不象伪距那样能够直接得到星 站距离，它的测量中存在一个整周模糊度的未知量，整周模糊度的解算就成为载波相位 应用的一个关键问题。针对这个问题．许多人傲了大量的工作．取得了～定的成果。象 ● 换天线法来解决整周模糊度，Hatch在1986年提出利用双频接受机的P码辅助解决整周 模糊度。随后又有哳ang和Hatch等人提出要应用四颚以上的卫星来对整周模糊度解进 行限制的方法。到90年代，对整周模糊度解算算法的研究就更加多起来。对于以上的 算法，都是基于一个已知固定站和一个移动差分站的基础上。对于这种应用，它受地域 限制．随着移动站与固定站之间的距离的不断增加，两GPS信号传播误差的相关度将不 断减小，从而差分后的残余误差将不断增加，导致定位精度的下降。 本文提出一种将两个GPS接收机均安装在同一个载体上．通过载波相位差分来求解 基线向量，用基线向量来解算载体姿态的方法。由于两天线的相对距离不随载体地理位 ● 置的变化而变化．因此此方法将不受地域限制。本文还提出针对此应用背景而设计的整 周模糊度快速解算方法。 462 蠢 2系统工作原理 - l 沿车体方向安装两个GPS接受天 l 线，以车尾处的天线为坐标零点，并建 立当地东北天地理坐标系．两天线在此 坐标系下的坐标位置如图I所示。 围中．dxnYnZn为当地东北天地理坐标 系．天线1放在车体尾部，处于坐标系 天线l 原点位置。天线2放在车体前部。两天 fO．0．O) 线的基线向量与车傩舅向平行。 在此坐标系—刚如果计算出了天线2的 。 具体坐标，则可以根据天线2的坐标来 计算载体的航向角和俯仰角，如下： 图1：基线向量在当地坐标中的位置 甲=tan“(％：) (1) 牡