倒立摆系统显式模型预测控制.pdfVIP

2010年7月 控制工程 JuI 2 010 第17卷第4期 Comml ofChina Engineering J)3 女i镕号：167I784852I 倒立摆系统显式模型预测控制 张聚、丁靖 ⅫiIJ{k^}口EI＆{＆*Ⅱ“M310032 # ■*#4控M #Ⅲ∞}*#Ⅻt**％Ⅱ∞ *撼月：Ⅱ^《2《Ⅻ#“．；末＆=女M“．PⅡA#■，Hi#}‰ 27 ÷图分类号TP 女献标*日A ModelPredictiveControlofinverted Explicit pendulum zH^NG itE．DLYG Jing c．ofInfo～tion UnivenitvrⅡn 3i0314} 【cd]。g E“目…noEzhqmg hn，Jl啊I]an口hou A_．,straet-ModelCOil[t01ra¨【ⅢII…州I^JrkId svs p”dlefi／e y．amic。o…Ⅲlpmblelns，surl_asthe(．ontr_JlⅡⅢven“¨”duluTo t¨l onIm nwlclrE_d[itireCOlltrolofinvencd B“ⅢⅢtJfthelln’l”nvIJfnw：atlxl㈣…j’uIB…llt】fopfimJmtilm帆explicilp pendulum ±s studied muhi str4i．ed Babed“f’o¨llIcp…¨cir。㈣……gkIhel】l…conoiJlJniiHtioltl删“Ihc ¨ⅢlnJ】}vHIMl^¨linearllmeinvariablecollsImTlledMsIemisestablishedⅡilhthem“lel vecontroI5v#l册 p畔dexplicit predicli the c·r and svsIlm*ar℃studi“J、urⅧnlaIsimulationsrc_uhsshowthailhe C_I)ll[iO]im】bhmlssingledoubleinve『IediKmdu]um p”posed Ⅲ#ll【Ⅲi_#ffwtivPIurwnIIDI5Y5fenl5 ofimenedpendalum c-(1el rontmlmulti affinemodelinvened Keyw0凡explif_|mp”dletive parametfi‘quadmtiepmgramming：piewise pendulum Hv-k¨l 奉史基丁约束线性优化控制司题的多参数规划 求解方法．建立r约束线性系统的显式模型预测控 幢型预}Ⅲ拄制技术世一种处理雾变话约束