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2017-08-10 发布于安徽
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有约束冗余驱动控制协调非线性优化方法.pdf

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ofthe27血ChineseControlConference Proceedings July16-18，2008，Kunming，Yunnan，China 有约束冗余驱动控制协调的非线性优化方法木王琨1，阮久宏2，．，李贻斌1，张海燕2 I．山东大学机器人研究中心，济南250061 E-mall：kevin．wung@hotmail．com，liyb@sdu．edu．CU 2．山东交通学院先进车辆与机器人研究所，济南250023 E-mail：ruanjh@yahoo．cn，wszhhalyan@sdjtu．edu．cn 摘要：使用非线性优化方法对单目标有约束冗余驱动控制协调问题进行研究。首先给出兼具位置约束和速率约束的冗余驱动控制协调问题的数学描述；然后使用导数概念将速率约束和位置约束表达为统一的位置约束形式(即速率一位置约束统一表达法)，给出问题求解的梯度投影算法和步骤；最后通过一个算例对速率一位置约束统一表达法和梯度投影算法的有效性进行检验。结果表明，本文方法在单目标有约束冗余驱动控制协调策略求解精度和实时性方面具有良好性能。关键词：有约束冗余驱动控制，协调，单目标，非线性优化，梯度投影法 Nonlinear forRedundantDrive 0ptimizationAlgorithm ． withRestriction’ Cooperation WangKun‘，RuaIlJiuhong‘”，LiYibinl，ZhangHaiyan‘ for 25006 1．Center 1，P．R．China Robotics，ShandongUniversity，Jinan E．mail：kevin．wung@hotmall．com．1iyb@sdu．edu．ca 2．AdvancedVehicleandRobot 250023，P．R．China Institute，ShandongJiaotongUniversity，Jinan E-mall：ruanih@yahoo．cn．wszhhalyan@sdjtu．edu．cn Abstract：The redundantdrivecontrol withrestrictionwasstudiedinthis singleobjective cooperation paperbyutilizing formofredundant with nonlinear mathematic drivecontrol optimizationalgorithm．Firstly，thegeneral cooperationposition and restrictionwas wasusedtouniformizethe and re- velocity gradient