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高压水射流机器人发展现状与应用 邓三鹏1，祁宇明，王仲民，李充宁 (天津职业技术师范大学机电工程研究所天津300222) 摘要：本文以高压水射流技术为出发点，简述了高压水射流技术的发展及其应用领域，深 入分析了高压水射流技术在清洗、消防、切割、破拆等领域的应用和高压水射流机器人的国 内外发展现状，以自行研制的储油罐清理机器人、破拆机器人为例探讨了高压水射流机器人 的关键技术，高压水射流技术与机器人技术的完美结合可实现安全、经济、高效、可靠的作 业模式，降低成本并减小劳动强度，应用前景广阔，可取得良好的社会效益与经济效益。 关键词：高压水射流；储油罐清理机器人；破拆机器人 引言 高压水射流作为一种高能流束加工新技术，具有高效、节能、不腐蚀损伤基 体、易于实现机械化、自动化和智能控制等诸多优点，能在空间狭窄、复杂环境、 恶劣有害的场合进行作业。脉冲射流、空化射流、自激振荡脉冲射流、自激振荡 空化射流、前混合磨料射流等新型射流均受到了国内外的广泛关注。应用高压水 射流技术，不仅可以清洗物体表面、疏通管道、进行涂装前的表面处理，而且能 够除漆除锈、清除附着水生物以及钢坯除鳞、铸件清砂、零件去毛刺等。而其作 业方式从初始的手持作业向自动化操作发展，与机器人结合实现作业智能化。 研制智能化程度高的机器人，并融入超高压水射流清洗技术，将实现基于机 器人学、机器视觉、智能控制、超高压水射流等多项技术融合的人一机交互系统， 从而将作业人员置于安全的操控环境中，使工作安全化、简单化、智能化。因此， 高压水射流机器人的研究具有重要的科学意义和广泛的应用前景。 1．高压水射流机器人发展现状 高压水射流基本原理是利用高压水发生设备产生高压水，通过喷嘴将压力转 变为高度聚集的水射流动，能够完成钻孔、切割、破碎和清洗等各种工艺。水射 流在工程应用中的水压通常在数兆帕到数百兆帕之间，通常其划分为低压0．5～ 3。我国自1987年开始实施国家 35MPa，高压35～140MPa，超高压140～420Mpan “863”高技术研究发展计划以来，把智能机器人确立为自动化领域的主题之一。 从此，特种机器人在科研和应用等方面得到了很大的发展。基于高压水射流技术 的机器人在清洗、消防、切割等领域都有重大突破。 作者简介：邓三鹏(1978．)，男，湖北襄阳人，副教授，博士，研究方向为机器人技术与应用，监控检测 与数控技术，电话E-maih sanpeng@yeah．net。 4l 1．1高压水射流机器人应用领域 高压水射流具有通用性和快速、高质量的作业能力，而机器人技术的日趋成 熟，使水射流技术与机器人技术结合成为可能。在清洗、焊接和检测中的成功应 用，也体现了高压水射流机器人技术的可行性。 由于采油行业的发展，海上平台的运行时间增加，钢结构表面附着的海生物 腐蚀问题严重。以清洗船舶为例，采用机器人清洗设备，可以在舰船锚泊或停靠 码头时直接进行，一方面减少了船舶的停航损失，另一方面也使得船舶的燃油消 耗大大降低，提高了经济效益，也缓解了船坞不足的问题。 化学危险品和放射性物质泄漏以及燃烧、爆炸的事故隐患越来越多，全国各 地要求配备消防机器人的呼声愈来愈高。消防机器人携带较大喷射流量的能作俯 仰和左右回转的消防水枪，代替消防人员进入事故现场。目前已有多种不同功能 的消防机器人用于救灾现场，减少消防战士在灭火战斗中伤亡事故，降低灭火成 本。 随着汽车行业的发展，需要汽车内饰件大批量生产，目前普遍采用多自由度 机器人进行复杂零件的切割。机器人的可示教编程性可实现多品种柔性生产，且 产品的一致性好乜1。随着水射流切割技术的发展与应用推广，其边缘技术也逐步 走向成熟，为了提高设备的自动化程度，解决水射流切割过程中的控制问题，水 射流切割机器人系统的研制也逐渐被提上日程口1。采用高自动化和柔性化的高压 水切割机器人是水射流切割发展的必然趋势。 1．2高压水射流机器人国内外研究现状 在清洗领域，国外清洗工艺、方法及设备已实现了模块化、自动化、密闭化、 专业化和便捷化。清洗机器人即特种机器人，其研究与应用起源于二十世纪80 年代初期。其中壁面清洗机器人、管