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中科宇图天下科技有限公司 无人机控制程序设计 文档状态： 文档编号： YTTX-QM-01-无人机硬件设计规范 [ ]草稿 [ √ ]已发布 [ ] 修改中 编 撰： 汪喜斌 编撰日期： 2012-9-12 保密级别： 内部资料 文档版本： V1.0.0 文档控制： 文件版本历史 日期 版本 说明 作者 2012-8-12 0.5.0 初稿 梁辉 2012-9-10 1.0.0 经总裁批准，正式发布 汪喜斌 保密等级定义 公开资料 内部资料 保密资料 机密资料 无人机即无人驾驶飞机也称为遥控驾驶飞行器是机上没有驾驶员，靠自身程序控制装置操纵，自动飞行或者由人在地面或母机上进行遥控的无人驾驶飞行器，在它上面装有自动驾驶仪、程序控制系统、遥控与遥测系统、自动导航系统、自动着陆系统等，通过这些系统实现远距离控制飞行。无人机大体上由无人机载体、地面站设备(无线电控制、任务控制、发射回收等起降装置)以及有效负荷三部分组成。 2.1常用坐标系简介 为了确切地描述飞机的运动状态必须选用适当的坐标系，要想确定飞机在地球上位置就必须采用地面坐标系；要想方便地描述飞机的转动与移动，必须采用机体坐标系或气流坐标系(速度坐标系)。本文只介绍这三种坐标系。 2.1.1地面坐标系 地面坐标系是与地球固连的坐标系。原点A固定在地面的某点，铅垂轴向上为正，纵轴与横轴为水平面内互相垂直的两轴。一般取纵轴为飞机的应飞航线。用表示航程、表示侧向偏离(向右为正)、表示飞行高度，见图2-1。 图2-1 地面坐标系 2.1.2机体坐标系 机体坐标系是与机固连的坐标系原点在机的重心上,纵轴在飞机对称平面内，平行于翼弦，指向机头为正；立轴也在飞机对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；横轴与平面垂直，指向右翼为正，见图2-2。 图2-2 机体坐标系 2.1.3速度坐标系（气流坐标系） 速度坐标系原点也在飞机的重心上，但轴与飞机速度向量V重合；也在对称平面内并垂直于，指向座舱盖为正；垂直于平面，指向右翼为正，见图2-3。 图2-3 速度坐标系 2.2飞机的常用运动参数 飞机的运动参数就是完整地描述飞机在空中飞行所需要的变量，只要这些参数确定了，飞机的运动也就唯一地确定了。因此，飞机的运动参数也是飞机控制系统中的被控量。 2.2.1 姿态角 姿态角主要描述了机体坐标系与地坐标系的差异。包括以下三个欧拉角： 1）偏航角ψ：轴在地平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头左偏航正； 2）俯仰角：机体轴 与地平面的夹角，以机头抬头时为正； 3）滚转角：机体轴与地轴之间的夹角，以飞机右倾时为正。 2.2.2 向量与机体坐标系的关系 1)迎角(角)α速度向量V在飞机对称平面内的投影，与轴之的夹角，以V的投影在轴之下为正； 2)侧滑角β：速度向量V与飞机对称平面之间的夹角，以V处于对称平面之右正 2.2.3 飞机速度向量与机体坐标系的关系 1）航迹倾斜角θ：速度坐标系中OXq轴与地平面的夹角，以速度向上为正； 2）航迹偏转角：轴在地平面内的投影与的夹角，以为投影，左偏为正。 2.2.4 控制量与被控量 通常利用副翼、方向舵、升降舵及油门杆来进行对飞机的控制。其中副翼、方向舵、升降舵及油门杆的偏转角分别用来表示，其方向规定如下： ： 副翼左上右下为正； ：升降舵下偏为正； ：方向舵右偏为正； ：油门杆向前推为正。 作为被控对象的飞机，往往把三个姿态角当作主要的被控量，在飞行轨迹的控制系统中H、、V也作为被控量。因此飞机的输入输出的关系可表示如图：