基于有序二叉决策图的路径规划可行性研究.pdf

第29卷 第22期 计算机工程与设计 2008年 11月 VO1．29 NO．22 ComputerEngineeringandDesign NOV．2008 基于有序二叉决策图的路径规划可行性研究 李道丰， 张增芳 (广西工学院计算机系，广西柳州545006) 摘 要：对全局环境未知且存在障碍物情况下的移动机器人路径规划问题进行 了研究。借助有序二叉决策图的原理，首次 采用有序二叉决策图数据结构来表示机器人_T-作空间中的信息环境模型，并对它们进行了二进制编码 ，建立一个有效紧凑 的OBDD环境模型。利用该OBDD模型能 自动规划了免碰撞路径，获取一条从起始状态 (包括位置及姿态)到达 目标状态的 安全、高效的无碰路径。实验仿真结果表明，所提 出的方法是正确和有效的。 关键词：机器人；路径规划；有序二叉决策图；二进制编码；环境模型 中图法分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000—7024(2008)22—5824—03 Feasibilitystudyofpathplanningbasedonorderedbinarydecisiondiagram LIDao-feng， ZHANG Zeng—fang (Depa~mentofComputerEngineering，GuangxiUniversityofTechnology,Liuzhou545006，China) Abstract：Robotpathplanningingloballyllnknownenvironmentwithobstaclesisstudied．Usingtheorderedbinarydecisiondiagram principle，firstlyamethodtoconstructedtheenvironmentalinformationintheworkspaceforrobotbasedonorderedbinary decisiondia- rgam (OBDD)isproposed，andthebinarycodingforthemodelispresented．Aneffectiveandcompactenviromn entmodelwithOBBD isconstructed．Thenthecollision—freepahtautomaticallyisplanedwithhtemode1．A collision—rfeepahtwhichfrom htestarttotheend ispresented．Thesimulationresultsshow thattheproposedmethodiscorrectandeffective． Keywords：robot；pathplanning；orderedbinarydecisiondiargam；binaryencode；environmentmodel 中，由于是利用OBDD数据结构来表示环境模型，均考虑到机 0 引 言 器人周 围的三维环境 ，即机器人周 围的上下左右前后 6个方 移动机器人 的路径规划是智能机器人研究的一项关键技 向。故本文提 出的方法均适合机器人在太空、下井、穿洞及海 术。它的任务足避开障碍物，按照路径规划评价标准，寻找一 底探测等高危环境下进行作业时所进行的路径规划。是空间 条从起始状态 (包括位置及姿态)到达 目标状态的安全、高效 机器人路径规划的一种新方法，具有一定的应用价值。 的无碰路径 。 l 有序二叉决策图 (oBDD) 目前常用的路径规划算法已出现很多优秀的算法，如栅 格法 “、人工势场法 、蚁群算法 及滑动窗 口法…等，但大部分