一种新基于运动控制总线双轴协调控制方法.pdfVIP

先进制造技术与工业信息学博士生学术论坛论文集 一种新的基于运动控制总线的双轴协调控制方法 王志成1邡，于东2，一，胡毅1，张德栋1 1(中国北京中国科学院研究生院，北京lo0039) 2(中国沈阳计算技术研究所，高档数控国家工程研究中心，辽宁沈阳 J】0004) 3(沈阳高精数控技术有限公司，辽宁沈阳110171) Email：wangzc@sict．ac．ca 摘要：减小轮廓误差是轮廓线跟踪应用中的一个重要问题。在高速加工中，除了使用高响应的单轴闭环控制方法以保 证跟随误差外，还要使用协调控制方法使多轴合成的轮廓误差达到指定的要求。常见的协调控制方法如交叉耦合控制，由 于自身的特点，位置环在上位置装置如CNC中实现，伺服中只实现简单的速度控制。这种控制方法加重了上位装置的计 算负荷，限制伺服性能的发挥，同时没有充分利用当前主流的运动控制总线的优点。为此本文提出了一种新的基于运动控 制总线的双轴协调控制方法，利用运动控制总线，将单轴位置环控制下放到伺服中实现。这种结构能够减轻上位装置的计 算负荷，充分发挥伺服的控制优势，不改变位置控制的稳定性。通过理论分析及实验结果，验证了这种方法的优点及可行 性。本文提出的方法符合运动控制总线和伺服的技术发展趋势，为协调控制探索出一条新的途径。 关键词：轮廓误差：运动控制总线： 协调控制： 交叉耦合控制； 伺服 ANovel toBi—axialCoordinationControlBasedonMotionControlBus Approach WANG Yil，ZHANG Zhi．chen91’2”，YUDon923，HU De．don91 1(Graduate UniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing,P．R．China,100039) ‘(National ResearchCentrefor CNC Instituteof of Engineering High-endShenyang ComputingTechnology,ChineseAcademy 10004) Sciences，Shenyang，Liaoning,P．R．China,1 NC 1 ’(ShenyangGoidingTech．Co．，Ltd．，Shenyang10171，China) ofcontour isoneof in issues Abstract：Improvementprecision importantcounter-followingapplications．Currentlycross-coupled controlmethodis inindustrialmotion Call reduce error multi widelyadopted controller,whichsignificantlycontouring by composed axis．Inconventional control mustbe in numerical