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制动器实验台的控制方法分析 摘要 本文针对汽车制动过程在试验台试验的控制方法进行分析并建模。试验台上以飞轮 等机构的机械惯量和电动机补偿惯量来模拟路试时等效的转动惯量，从而达到对制动器 制动过程的模拟实验效果。据此，我们建立了六个模型分别针对竞赛题目作出解答，为 现实制动路试提供了参考数据和解决方案。 模型一以路试时物理能量等价关系的动力学方程建立模型，得到等效转动惯量依车 辆前轮滚动半径及制动承受载荷的变化关系。 模型二根据转动惯量的物理定义，以飞轮材质和规格大小等物理性质建立求解其转 动惯量的模型，求得不同规格的飞轮组合组成的机械惯量的集合，进而得到在电动机能 补偿的能量相应惯量范围内需要模拟的转动惯量。 模型三建立理想情况下驱动电流依赖于可观测量的数学模型，即假设制动减速度为 常数，且电动机模拟补偿转动惯量值为理想补偿量。此时电流补偿惯量精确，试验台制 动过程与路试恒力制动时情况一致。 模型四以能量误差以及能量误差率作为控制方法优劣评价标准，针对某种控制方法 建立了评价模型。即将连续问题离散化，计算每个时间段内的能量消耗并累计，与实际 路试制动过程能量消耗相比较；进而计算电流模拟补偿的平均转动惯量，对能量误差产 生原因进行分析。该模型也是对后续模型进行评估，计算能量误差的基本模型。 模型五是基于模型三的驱动电流依赖于可观测量的数学模型，考虑制动力矩不是恒 力矩的情况。在模型中，已知上一个时间段的瞬时扭矩和瞬时转速情况下，需要预测的 参数是下一个时间段的转速。并根据预测的转速，设计本时段驱动电流的值。在该模型 中，我们设计了根据上一时刻理想加速度进行预测的方法。在最后对结果进行分析的过 程中，发现该方法的能量误差较小。 模型六是对模型五的进一步优化。根据前一时间段的预测转速和实际转速不同产生 的能量差，在下一时间段进行相应能量补偿。该模型可以根据前一阶段的数据进行动态 优化。 在模型拓展中，分析了不同时间步长（离散时间段）下的模型反应时间和能量误差。 提出了可以在工程实际中将时间步长缩短。 本文特色在于：前三个基本模型建立的基础是对物理过程和模拟过程的动力学分 析，简化了模型的建立过程。另一方面，提出的模型五和模型六的精确度很高，数据实 测结果误差率很小，模型六中从能量补偿角度进行动态优化，使得试验台模拟能量消耗 逼近于路试能量消耗。 关键词：制动器试验台 电惯量模拟 能量误差 驱动电流 瞬时扭矩 1 目 录 摘要 1 1．问题重述3 2．问题分析 3 3．模型假设 3 4．符号约定 3 5．对问题一的建模 5 5.1 模型建立 5 5.2 模型求解 5 6．对问题二的建模 5 6.1 模型建立 5 6.2 模型求解 6 7．对问题三的建模 7 7.1 模型假设 7 7.2 模型建立 7 7.3 模型求解8 8．对问题四的建模 9 8.1 模型假设 9 8.2 模型建立 9 8.3 模型求解 10 8.3.1 误差分析 11 9．对问题五的建模 11 9.1 模型建立 11 9.2 模型求解 13 10．对问题六的建模——模型五的优化 14 10.1 模型建立 14 10.2 模型求解 15 11． 模型优缺点分析 16 12． 模型扩展 16 13． 参考文献 17 2 1．问题重述 汽车制动器是汽车的重要组成部分，制动器的灵敏度和制动参数会直接影响人身和 车辆安全。为了检测设计的优劣，需要对制动器进行相应的测试。实际中，需要对制动 器进行大量的路试，即在道路上加速到指定的速度后断开发动机输出，以恒力踩下制动 踏板，使车辆完成制动。 但是在车辆设计阶段无法进行路试，只能在制动器试验台模拟制动过程。试验台上 通常由飞轮组装置的转动惯量在转动时产生的能量模拟车辆平动时的动量，此转动惯量 也称为汽车的等效转动惯量。飞轮组由若干飞轮组成