PLC在机械手控制中的应用09500.pdfVIP

第6卷 Vol.6 No.1 2007 JournalofYanglingVocationalTechnicalCollege Mar.2007 PLC在机械手控制中的应用 刘林章，郭英芳 (杨凌职业技术学院，陕西杨凌 712100) 摘 要:PLC是可编程逻辑控制器的简称。本文以PLC在机械手控制中的应用为例，介绍PLC的应用原理以及使 用方法。 关键词:PLC:控制，机械手，申行 中图分类号:TP241 文献标识码:B 文章编号:1671-9131(2007)01-0054-03 ApplicationofPLCintheControlofManipulator LIULin-zhang,GUOYing-fang (YanglingVocationalandTechnicalCollege,Yangling,Shaanxi712100,China) Abstract,TakingJapaneseOMRONCseriesPLCasafoundation,itsuseinthecontrolofmanipulatorispresented,andithas producedthedetailedprogrammingprocess. Keywords,ProgramableLogicController;control;manipulator;series 作方式却和微机有很大不同。微机一般采用等待命 0 引言 令的工作方式，PLC采用循环扫描的工作方式。在 PLC中，用户程序按先后顺序存放。CPU从第一条 现代化生产和工程施工控制的主要方式有机械 指令开始执行程序，直至遇到结束符后又返回第一 控制、电气控制、液压控制、气动控制或上述几种方式 条。如此周而复始不断循环。这种工作方式是在系 的配合使用。在电气控制技术方面，最初主要是继电 统软件控制下，顺次扫描各输人点的状态，按用户程 接触器控制。电气控制具有结构简单、造价低廉等许 序进行运算处理，然后顺序向输出点发出相应的控 多优点，使得电气控制技术曾经成为设备控制的首选 制信号。整个工作过程可分为五个阶段:自诊断、与 方式，在许多机械设备中得到广泛应用.其缺点是采 编程器等设备的通信、输人采样、用户程序执行、输 用固定接线，不易改变发展和进一步扩充功能. 出刷新。其工作过程可用框图表示，如图1所示。 PLC是在继电接触器逻辑控制基础上发展而来 的，它将继电器系统的优点与计算机控制系统的编程 读入现 执行用 输出 自诊断 灵活、功能齐全、应用面广、计算功能强大等优点结合 场信号 户程序 结果 起来，避免了电气控制固定接线的缺点，有逐步取代继 电接触器逻辑控制的趋势，在电气控制领域已得到广 泛应用。目前，PI刃不仅应用于工厂，而且已深深地渗 图1 PLC工