计算机实时控制加工误差的时滞问题.pdfVIP

第 18卷 薯4月 J．Hu中azho理ngUU工nniv杰·ofSS学cci．·＆Techh VAOpIr．i18IN19o9．02 1990 档 计算机实时控制加工误差的时滞问题 薯 宾 鸿 赞 (机械 工程一 系) 提 要 本文从计算机控制的原理分析八手 ，讨论 了计算机实时控制加工误差 的时阿 滞后问题 ，计算 了固时滞产生 的残 留误差，指 出了克服时滞 的两种策略，即 “离 线数据处理一 甄控制 ”采略和 “预报控制”策略 ． 关麓饲：加工误差J时滞 计算机控制 实时控制}离线j在线 预报控制 ． 中圈法分类号：TH7Ol 目前，微机控制技术 已广泛用于加工误差补偿控制中，其主要优点是t控制软件的柔： 性高 控制算法能实现复杂的控制规律，使控制系统达到较完善的控制性能．但是，存在 控制的时滞问题． 1 时滞的产生 在一个传统 的闭环反馈计算机控制系统中，计算机在每一个采样周期 内应依次完成如 下操 作： ． a．对被控制参数采样，获得采样值 c ； b．计算控制误差 P ：r一c．，其中，r．为设定值J c．按选定的控制规律计算出合适的控制量 m。，即m．一m =kDF。+ 1P +…，k。， ^ ”为待定系数J d．将控制量 m．变成合适 的信号并送至控制执行元件 ，实现控制j e．在下一个采样周期中，重复a至d项操作． 计算机在每一时刻只能执行一种操作．为保证控制精度，通常要求完成a至d项操作所 花的时间只 占采样周期的1／10．在实际工程 问题 中，这一要求常不易满足． 控制时滞 ，定义为理论上控制量应发 出的时刻与实际上控制量发出的时刻的时间差 ． 这里 的时间差是广义 的，也可以是空间差． 产生时滞的原因可归纳如下；加工精度要求高，且计算机实时控制的采样周期短而控 本文1987年 6月4日收到． 18 华 中 理 工 大 学 学 报 1990_芷 制算挂又很复杂；计算机补偿控制误差时的零位飘移 I闭环反馈计算机控制且其控制规律 复杂． 为确保计算机控制的实现，工程上常假定时滞为一个栗样周期 ．亦即，计算机在第 个采样周期 内完成a到d项操作，其所得的控制量 m 在第 +1)个采样周期中才送到台 适的控制执行元件上． 2 理论分析 加工误差可分解成各个频率分量 ．令某一 E 频率 0的误差分量的幅值为 i，并按正弦规律 变化，即 E=sin~t，这样不会丧失分析 的 普 遍意义．因为加工误差总可以分解成不同频率 不同幅值与相位 的正弦函数之和 ． 如图1所示，为了补偿控制误差F=sin~t， 需在系统中加入一 附加误差sin佃}一 )，这样 加工误差完全 消 除，sin~t+sin ，一 =0． 考虑补偿控制信号滞后为 ，则加 工 误 差 将 图 1 固有误差规律及补偿控制的规律 残 留 ， E =sin~t+sin(et一 一f =sin~t—sin (∞f—f)， (1) 将 sin~t，sin@，一fd)分别展开成幂级数，有 s … 一 … -si1nn( =