深海采矿车行走的专家模糊控制.pdfVIP

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 ２５ １ ２０１０ １ 　 　 　 　 Ｖｏｌ．２５ Ｎｏ．１ Ｊａｎ．２０１０ 犆狅狀狋狉狅犾犪狀犱 犇犲犮犻狊犻狅狀 　　 文章编号： （ ） １００１０９２０２０１００１０１４１０４ 　　 深海采矿车行走的专家模糊控制 戴圣伟，胡沁春，周 玉 　 （湖南工业大学 电气与信息工程学院，湖南 株洲 ４１２００８） 摘 要：深海采矿车的作业过程，受作业环境和采矿车自身的影响，具有随机性、非线性和时变等特性，针对该复杂 　 过程，提出了专家模糊控制算法 该算法参考履带车辆的运动学方程，结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则， ． 构成专家系统，实现采矿车绝对速度和航向角的闭环控制；采用模糊控制算法，对采矿车的左、右履带速度进行控制． 仿真结果验证了该方案的可行性和有效性． 关键词：行走控制；专家系统；模糊控制 中图分类号：ＴＰ２７３ 文献标识码：Ａ 　　　　 犉狌狕狕犲狓犲狉狋犮狅狀狋狉狅犾狅狏犲狉狋犺犲狑犪犾犽犻狀 狅犳狋犺犲犱犲犲狊犲犪犿犻狀犻狀 狏犲犺犻犮犾犲 狔 狆 犵 狆 犵 ， ， 犇犃犐犛犺犲狀狑犲犻 犎犝犙犻狀犮犺狌狀 犣犎犗犝犢狌 犵 （ ， ’ ， ， ＣｏｌｌｅｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ Ｈｕ ｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏ Ｚｈｕｚｈｏｕ４１２００８ Ｃｈｉｎａ． ｇ ｇ ｇ ｙ ｇｙ ： ， ： ＿ ＿ ） ＣｏｒｒｅｓｏｎｄｅｎｔＤＡＩＳｈｅｎｗｅｉＥｍａｉｌｄａｉｓｈｅｎ ｗｅｉ １６３．ｃｏｍ ｐ ｇ ｇ ＠ ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｗｏｒｋｏｆｔｈｅｄｅｅｓｅａｍｉｎｉｎ ｖｅｈｉｃｌｅｃａｎｂｅａｆｆｅｃｔｅｄｂ ｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｄｔｈｅｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｖｅｈｉｃｌｅ ｐ ｇ ｙ ， ， ， ， ｉｔｓｅｌｆ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ ｉｔｓｗｏｒｋｃａｎｂｅｒａｎｄｏｍ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ａｎｄｔｉｍｅｄｅｅｎｄｅｎｔ．Ｔｏｔｈｅｃｏｍ ｌｉｃａｔｅｄ ｒｏｃｅｓｓ ｔｈｅｆｕｚｚ ｐ ｐ ｐ ｙ ， ， ｌｏｉｃｅｘｅｒｔａｌｏｒｉｔｈｍｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ ｗｈｉｃｈｒｅｆｅｒｓｔｏｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｅｕａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｔｒａｃｋ