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机器人参数 ★ 结构与组成 包括一台自动堆垛式载运机器人，以及用于进一步扩展的电机、机械臂、输送机构、夹紧机构，光电、超声、红外等传感器，扩展控制电路，实训用教材等。 ◆该机器人由控制电路、各种传感器、运动底盘、回转部件、平移部件、升降部件、夹紧部件等组成。 ◆机械部件中涵盖了工业上常用的丝杠传动机构、槽轮机构、同步带机构、凸轮机构以及矩形线性滚动导轨、圆柱导杆式线性滚动导轨等，工业化、精密化设计。 ◆底盘由表面氧化处理铝板加工而成，是安装其它工作部 件的平台。底盘下方安装有巡线传感器用于感知场地上所贴的白色引导条信息，在控制电路控制下可以沿着白条巡线前进，并通过对十字交叉点的计数掌握机器人在场地上的具体位置，实现全场定位。底盘采用后轮驱动的3轮式车体，行走性能较好，控制方便灵活。两个后轮由两个直流减速电机通过同步带机构实现差速驱动，可方便地控制机器人的行驶路径，并且转弯半径小，转向灵活。循线传感器装在前轮附近，保证机器人良好的循线性能。 ◆回转部件由90度槽轮机构实现，每次动作回转90度，可连续回转两次实现180度回转。槽轮机构可实现高精度回转定位。 ◆前后平移部件采用同步带传动方式，线性滚动导轨组件导向，运动速度高、噪音低、行程长。 ◆升降部件由直流电机、丝杠螺母和线性流动导轨组件等组成，利用接近开关实现多个位置的控制。 ◆平行夹紧机构采用双曲线槽凸轮机构，保证夹紧机构有良好的适应性和对中性能，夹紧可靠方便。 ★ 系统参数 ◆机器外形尺寸：639*385*646（mm）左右 ◆夹持工件直径：35-65mm左右 ◆最大夹持质量：500g左右 ◆手臂自由度：3（回转、水平平移、升降） ◆手臂前后平移行程：420mm左右 ◆手臂平移速度：100mm/s左右 ◆手臂升降行程：225mm左右 ◆手臂升降速度：30mm/s左右 ◆手臂回转角度：180度/s左右 ◆手臂回转速度：45度/s左右 ◆机器人前进速度：0.5m/s左右 ◆整机重量：13kg左右 ★ 教学功能 ◆满足机电一体化系统的构建与调试——机械装配、控制电路接线、传感器安装与调试、控制程序编制与调试等。 ◆小型运动机器人编程与调试——机器人循线技术、传感器控制技术、程序设计、任务调试等。 ◆创新设计——扩展开发（机构、功能）、任务设计等。 ★产品名称、型号及数量 序号 设备种类 名称 单位 数量 备注 1 主机 机器人实训平台 台 3 　 2 主机配件 O型圈 个 4 　 3 FAB-2NA 接近开关 个 2 　 4 TL-Q5MC1-Z 接近开关 个 4 　 5 警报灯 个 1 　 6 电池 组 1 　 7 电池充电器 个 1 　 8 控制电路板 套 1 3块/套 9 巡线传感器 个 1 　 10 行走电机 个 2 　 10 执行电机 个 4 4种执行电机　 11 编程软件 套 3 12 场地配件 工件 个 8 13 工件装配台 个 6 14 场地本身 4*6 1 15 工具 内六角扳手 套 3 16 孔用卡簧钳 把 3 17 轴用卡簧钳 把 3 18 6寸活络扳手 把 1 19 尖嘴钳 把 2 20 大十字螺丝刀 把 2 21 大一字螺丝刀 把 2 22 小十字螺丝刀 把 2 23 小一字螺丝刀 把 2 24 铁锤 把 1 25 润滑油 瓶 1 26 剥线钳 把 1 27 压线钳 把 1 28 电烙铁 把 1 29 呆扳手 套 1 30 橡皮锤 把 1 31 25mm*20mm铜棒 根 1 32 35mm*20mm铜棒 根 1 33 钢丝钳 把 1 多功能装配实训工作站： 技术参数及配置要求： 1. 六自由度关节型通用机器人，负载3kg左右，电压220V； 2．控制硬件系统（含，电气控制柜）3．实训工作台1套：2m×2m×1m左右，专用工件装配，主要包括物料输送机系统1套，工件检测系统1套，工件储存系统1套，码垛操作台1套，工件装配台1套，气动伺服系统1套，电气控制系统1套；机械手存储台1套； 4 .工件识别系统1套； 5．专用抓持手1套：夹取范围在100mm-300mm左右，配套小机械手1套，夹取范围在30-60mm左右，复合气动夹具1套，可实现轴—孔，以及齿轮（外）—齿圈（内）等常用零件装配方式实训； 6．机械臂末端执行器力学测量1.0试验系统1套； 7. 工业机器人理论及培训课件1套，教学培训1套； 8.工业机器人实训及培训课件1套，教学培训1套。满足学生工业机器人操作训练、机器人示教器的使用训练、机器人的硬件连接、机器人I/O相关的操作与应用训练、机器人编程软件的应用、安