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基于dSPACE的超声波电动机仿真研究 王延峰1，顾菊平1，一，堵军1，吴晓新1，金龙2，徐志秤 (1．南通大学，江苏南通226019；2．东南大学，江苏南京210096) 摘要：文章在课题组前期研究超声波电动机定转子接触机理的基础上，提出基y-dSPACE的超声波电动机 定基础。 关键词：超声波电动机；接触模型；dSPACE 0引言 超卢波电动机(UltrasonicMotor简称USM)是囤外二十世纪八十年代发展起来的一种新型 直接驱动微电机。超声波电动机具有低速大转矩、无电磁干扰、动作响应快、运行无噪声、无输 入自锁等卓越特性，它在非连续运动领域、精密控制领域要比传统电磁电机性能优越。因此，它 在工、Ik控制系统、汽车专片j电器、精密仪器仪表、办公自动化设备、智能机器人等领域有广阔的 应用前景，近几年来倍受科技界和工业界的关注，成为当前机电控制领域的一个研究热点。 为J，能够实现电机的综合设汁，需要建立一个能够反映驱动机理的解析公式，用于分析各种 材料特性和结构尺寸对电机性能的影响，为电机的优化提供设计上具。超声波电动机的动态系统 设计已经成为世界范围内的一个重要研究课题。其中，J．Maeno等在文献【1]中使用有限无和解析 的接触模型；Pons在文献[3]中以能量法讨论了接触而的广义力，在假设仪存在相对滑动的前提 下，建立了超声波电动机的接触模型。由于定子直径为60mm的环型行波超声波电动机 (RTWUSM60)的应用范围比较广，本文以它的接触模型分析为例。 速计算能力的硬件系统，包括处理器、I／O等，还拥有方便易用的实现代码牛成／下载和试验／调试 量和参数的可视化管理；实验过程的自动化H。 本课题组已经完成了60mm超声波电动机的控制器的设计，为了测试控制器性能，提出了用 dSPACE建市、#实物的仿真平台的思想，本文对此进行了研究。 1超声波电动机工作原理及模型建立 定子是超声波电动机结构的核心部分，在与转子接触的反而粘有压电材料，它们构成一个复 南通市自然科学基金(226，K2008003，K2008010)。 ．．240．． 合结构，使定子能在某个特定模态F产生超声级别的共振变形。 影响超声波电动机的接触情况的冈素众多：定、转子结构，摩擦材料的特性，压电陶瓷的性 能，电机预压力，装配误差等等。但把每个细节都考虑进去既太复杂，而且结果误差也较大。当 前对超声波电动机模犁的研究，所用的方法为通过电机结构参数来计算电机转矩、转速特性【5】。 本文建立的仿真模型如图l所示。 重豳 图l超声波电动机仿真模犁 该模犁可分成3个部分来设计，R[JT模块，加和Xl模块。其中丁为转矩，如是坐标轴下接触区 域的长度的一半，xl是定子横向速度和转子速度相等的位置。 下面介绍r模块，根据文献[6]口，得接触面摩擦力： ‰ r t ． 1 sinkXo—Xo F=』sgn(Vt(x)一‰fD，)／af(x)dx=2／ak。gl2({sin确一xlcos‰)一(i1 cos缸o)I(1) ； 尼 疗 总摩擦转矩丁为： T=nRF (2) n为行波个数，尺为定子环平均、}径，k为波形系数且k=n／R。 由式(1)、(2)就可建立T模块，如图2所示。 图2 T模块 ．．241．． 图3为旋转坐标系下的定转子接触模型【61。 --Xtl--X 0 x目xo 图3旋转坐标系下的定转子接触模型 由图3可得以F关系式