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6-PSS型并联机器人工作空间分析 姜兵周丽华黄田 天津大学机械]i稃学院 天滓市卫津路92号300072 摘要：本文提出一种用以求解6-PSS型并联机器人平动工作空间边界的解析方法。该方法 利用并联机构的特性，将工作空间的边界归结为在2截面内对六个椭圆弧求交问题。 文中还通过算例探讨了结构参数对工作空间的影响规律。 关键词：并联机器人，工作空间，设计 1 前言 形、工作空间大、z截面内性质完全一致和驱动装置不随动等优越特性。因此，针对6-PSS 型并联机器人进行分析研究就具有特殊的意义。在并联机器人位置空间解析法研究方面， 时的工作空间边界问题归结为对十二张球面片求交问题。Merlet[5】在此基础上通过引入了 铰链约束做了类似工作。2i嘲将给定姿态时动平台铰点的球面运动轨迹定义为顶点空间， 将】：作空间边界问题归结为顶点空间求交问题。最近，黄田【7，田利用曲面包络论，将：[作 空间边界问题归结为对十二张变心球面族的包络面求交问题。但是，以上研究都是基于 Stewart型并联机器人，目前尚无关于6-PSS型并联机器人方面的文献及报导。 本文研究求解6-PSS型并联机器人平动工作空间的解析方法。该方法基于工作空间的 几何特性．将复杂的工作空间边界问题归结为在Z截面内对六个椭圆弧的求交问题。最后 给山了计算实例以验证该方法的简单有效性，并进～步探讨了结构参数对下作空间的影响 规律。 2构型与结构参数 如图l所示，6一PSS型并联机器人是由六根导 轨立柱构成的静平台、六条支链和动平台组成，各 支链一端用球铰(s副)与导轨滑块(P副)联接，另一 端_}Ij球铰(s副)与动平台联接。6-PSS型并联机器人 通过丝杠驱动，改变滑块位置，进而实现动平台的 八维空间运动。考虑到工程可实现性和工作空间的 对称性。动静平台的阎连坐标系和铰点布置如图1 所示，各铰点联接顺序为岛一A．(f=1,2，…，6)，并 以，表示连杆长度。在此，定义动平台中心在z轴 且动平台无转动的位置为初始位形。据此，6-PSS 型并联机器人的构型可由动、静平台的外接圆半径 图1 6-PSS并联机器人构§4筒图 265 妒(0妒Ⅳ／2)角，即可得到不同的构型。 3工作空间解析 保留任意支链与动、静平台相连的铰约束而解除其它，构成六条单开链 0一B．一Ai一0’，约定各单开链末杆参考点即为动平台参考点0‘。如图1所示，因为动静 平台固连坐标系平行且动平台无绕z轴的转动，0’在0一xyzF的位矢，可表示为 ，=bo，+qte3+加，一ao， (1) 式中．gI和W，分别表示支链i的导执滑块位移量和支链单位矢量，口o，和60，表示在系 0 0’一xyz’和系0一xyz下的动静平台铰点矢量，e3=f011。。 为描述方便，在铰点马建立固定参考坐标系cj—UiViWt，使坐标轴wf与支链在初始位 形时的轴线(’．．0『)重合，坼=’．|0I×e3，v，按右手准则确定，并令系c』一蜂vlw』相对系0一母z 的姿态矩阵为【岛j】。于是，支链单位矢量”在系0一刁z和系c『一Idil；，wf下可分别表示为 ．‘．1=1％11wj，’．，j=Icos(sin (2) r／sin(sinr／cos叩]。 改弓为 ，=fl凡p’+‰一口o+qe3 (3) 实际上，式(3)除受滑块行程约束(qm≤q≤q。。)外，还受连杆两端的球铰约柬。这里，设 与滑块相联和与动平台相联的球铰许用半锥角分别为磊和以。为充分利用球铰的许用转 角，每一单开链两端球铰安装平面的外