基于仿真的机器人化生产线的布局设计方法.pdfVIP

基于仿真的机器人化生产线的布局设计方法+ Workcells SimulationBased ofProductLinewithRobotic Design 刘铁成，杨 戈，蒋永实，欧阳秋，中国科学院自动化研究所复杂系统工程学开放实验室 北京．100080 摘要本文提出了～种基于仿真的机器人化生产线的布局设计方法，该方法通过有效的算法生成机器人化生产线的虚拟环 境，对生产线·I·的机器人及塌边设备进行面向任务的交互式布局，并根据机器人的规定任务进行可达性检验。为确保生产线 的安伞，还提m了基于模型简化的生产线的碰撞检测算法，该算法提供了冗余度可控的碰撞检测，降低了计算的复杂度，并 保证了在仿踅过程t卜的碰撞检测的实时性． 关键词虚拟现实、碰撞检测、网格简化 Liu Yongshi，Ou Tiecheng，YangGe，Jiang Yangqiu The Science State