管道行走机器人的PLC控制系统.pdfVIP

TP：4Z 管道行走机器人的PLC控制系统+ 郑利红史贵柱李元宗武利生 (太原理工大学太原030024) 摘 要：奉主着重彳卜绍丁以PLC为主的管进行走机嚣人控．j系统，体积小．定住堆，运动平穗．谊管道行走机器 凡可在董内双向行走，白动随f过弯度转向．适用于管道世补，管道撂伤．清除管内聋袖等工作． 关键词：管道行走机嚣^：烈蒽控制品： 一．引言 一7々0。 在人们的日常生活中，经常会使用大量韵管道，例如输送煤气、地下水、工业废 液等等。如果这些管道出现堵塞或裂缝，将会给人们带来损失和伤害，管道行走机 器人【11正是为了解决这个问题而研制出来的。 管道行走机器人采用对称式结构，前后两部分用绞链连接，每部分有三只可径 向伸缩的脚和三条可在轴向截面内左右摆动的腿。管道行走机器人克服了轮式机器 人牵引力小的缺点，它的前后脚支撑管壁，可以达到自锁的程度，具有较大的牵引 力，最大牵引力由牵引电机功率决定。该机器人对管道直径的要求不高，管道的圆 度可以有很大的误差，适用于管内检测和维护。为了使该管道行走机器人更具有实 用性，我们采用以PLC为主的控制系统，该系统通用性强，编程简单，可靠性离， 便于调试，维修方便，适用于现场环境。 二．管道行走机器人的动作过程 管道行走机器人的运动模仿人在井筒中四肢扶壁上下运动的模式，机器人前后两 部分的脚交替踩住管壁和离开管壁，靠腿的摆动使机器人向前走和向后走。 机器人向前走和向后走的初始位置要求：前脚撑紧管壁，后脚缩回，两条腿同时 外摆至最大角度。 机器人向前走动作顺序： 第一步：后脚电机21顺时针转动，使后脚撑紧管壁：前脚电机11逆时针转动，使前 脚缩回。 第二步：前后腿电机22、12同时转动使两腿内摆至最大角度。 第三步：前脚电机1lJ顿时针转动，使前脚撑紧管壁；后脚电机21逆时针转动，使后 脚缩回。 第四步：前后腿电机22、12同时转动使两腿外摆至最大角度。 管道机器人向后走动作顺序与向前走动作顺序类似。 三、 管道行走机器人的PLC控制系统 管道行走机器人的控制系统采用两级控制系统，第一级采用日本OMRON公司生产的 C28可编程序控制器，第二级采用日本RORZE公司的步迸电机驱动器RD一十。管道行走 机器人的动作由步进电机的转动实现。管道行走机器人的控制是通过主控制器对机械 部件或模块进行实施的。 ‘山西省自然科学基金项目 ·25· 传统的步进电机驱动方式是将驱动器、脉冲发生器、脉冲分配器组合在—起，用 这种方法外壳和组件显得较笨重，而RD-*系列步进电机驱动器体积小．重量轻，采用 24V或是36V电源供电。驱动器可方便地连接到个人计算机或可编程序控制器上，简 化了接线问题。驱动器内部装有可产生驱动脉冲的振荡器．根据SPEED端设定的高速 及速度上升时间向电机发出驱动脉冲，驱动器以脉冲信号来确定电机转过的角度。IlD 系列驱动器可将一个整步分成10，50．80等细分步，这样就消除了低速运行时的振 荡现象，行走精度大大提高。上位机只需对驱动器发出有关控制电平信号，如启动、 停止、正／反转、高／低速，机器人便可实现前进或后退．具体接线图如(图一)所示： 可编程序控制器的输入端接六个开关，通过开关控制机器人的前进和后退，可编程序 输出继电器的开或闭实现对步进电机的正转或反转的控制，利用可编程序控制器中的 定时器可控制步进电机转动的距离。 ^ 业 C删 K1 ．．．．．d‘j．．一 j STOP／STA—RT E ——_LOjOj K2． 。：l卜Ⅲ*5。CZI岍gOr sPeBD 0003