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0333 CAN总线模块 CAN总线模块由一个CAN总线控制器SJA1000和一个CAN收发器PCA82C250组成,它们共同构成一个CAN节点。模块的电源由接口挂箱上的接口插座提供。 CAN总线介绍 CAN 全称为“Controller Area Network”， 即控制器局域网，是国际上应用最广泛的现场总线之一。最初CAN 被设计作为汽车环境中的微控制器通讯，在车载各电子控制装置ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网络。比如发动机管理、系统变速箱控制器、仪表装备、电子主干系统中，均嵌入CAN 控制装置。 一个由CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如当使用Philips P82C250 作为CAN 收发器时，同一网络中允许挂接110 个节点。CAN 可提供高达1Mbit/s 的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易，另外硬件的错误检定特性也增强了CAN 的抗电磁干扰能力。 CAN 是一种多主方式的串行通讯总线。基本设计规范要求有高的位速率，高抗电磁干扰性，而且能够检测出产生的任何错误。当信号传输距离达到10Km 时，CAN 仍可提供高达50Kbit/s 的数据传输速率。由于CAN 总线具有很高的实时性能，因此CAN 已经在汽车工业、航空工业、工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用。 CAN通讯协议定义了两种CAN格式，即标准格式和扩展格式。在标准格式CAN 的报文中，标志符长度是11 位；而在扩展格式CAN 的报文中，标志符长度可达29 位。CAN 能够使用多种物理介质，例如双绞线、光纤等，最常用的就是双绞线，信号使用差分电压传送。两条信号线被称为CAN_H 和CAN_L， 静态时均是2.5V 左右，此时状态表示为逻辑1， 也可以叫做隐性。用CAN_H 比CAN_L 高表示逻辑0， 称为显性，此时通常电压值为CAN_H = 3.5V 和CAN_L= 1.5V。 CAN 具有十分优越的特点，使人们乐于选择。这些特性包括： 1、 低成本 2、 极高的总线利用率 3、 很远的数据传输距离(长达10Km) 4、 高速的数据传输速率高达1Mbit/s 5、 可根据报文的ID 决定接收或屏蔽该报文 可靠的错误处理和检错机制 发送的信息遭到破坏后可自动重发 8、 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 9、 报文不包含源地址或目标地址仅用标志符来指示功能信息优先级信息 芯片原理介绍 SJA1000是Philips公司推出的一种独立CAN控制器，用于移动目标和工业环境中的区域网络控制。它全面兼容CAN2.0B协议，同时支持11位和29位标识码，位速率可达1Mbits/S。SJA1000有两种工作模式，分别为BasicCAN模式和PeliCAN模式。PeliCAN模式在BasicCAN模式的基础上进行了功能的扩展，以下我们的介绍和应用程序都是基于PeliCAN模式。 SJA1000芯片的原理图如下所示： 和51系列单片机一样，SJA1000有自己的数据、地址总线，并且是分时复用的，ALE是地址锁存信号。各引脚说明如下： SJA1000在PeliCAN模式下共有128个寄存器，其地址由CS和AD0~AD7低8位地址共同确定，各寄存器的功能及用法请查阅相关手册。通过CAN 总线建立通讯的步骤是： ? 系统上电后 ? 根据SJA1000 的硬件和软件连接设置主控制器。 ? 根据选择的模式、验收滤波、位定时等等设置CAN 控制器的通讯方式，这也是在SJA1000 硬件复位后进行。 ? 在应用的主过程中 ? 准备要发送的报文并激活SJA1000 发送。 ? 对被CAN 控制器接收的报文起作用。 ? 在通讯期间对发生的错误起作用。 1、初始化： SJA1000 必须在上电或硬件复位后设置CAN 通讯。在由主控制器操作期间它可能会发送一个软件复位请求，SJA1000 会被重新配置（再次初始化）。在复位模式中，主控制器必须配置下面的SJA1000 控制段寄存器： 模式寄存器 时钟分频寄存器 验收码寄存器和验收屏蔽寄存器 总线定时寄存器 输出控制寄存器 配置完成后，必须进入工作模式，才能进行下一步操作。 传输 传输的报文必须符合CAN 协议规范，报文的传输由CAN 控制器SJA1000 独立完成。主控制器必须将要发送的报文传送到发送缓冲器中，然后将命令寄存器里的“发送请求”标志置位，发送过程可由SJA1000 的中断请求控制，或由查询状态寄存器的状态标志控制。 中止发送 一个已经请求发送的报文，可通过置位命令寄存器的相应位执行“中止发送”命令中止发送。这个功能可用于发送一个比现在的报文更紧急的报文，而这个报文已被写入发送缓冲器，但是直到