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直流电机及调速系统 直流电机工作原理 从图中可以看出，接入直流电源以后，电刷A为正极性，电刷B为负极性。电流从正电刷A经线圈ab、cd，到负电刷B流出。根据电磁力定律，在载流导体与磁力线垂直的条件下，线圈每一个有效边将受到一电磁力的作用。电磁力的方向可用左手定则判断，伸开左手，掌心向着N极，4指指向电流的方向，与4指垂直的拇指方向就是电磁力的方向。在图示瞬间，导线ab与dc中所受的电磁力为逆时针方向，在这个电磁力的作用下，转子将逆时针旋转．即图中S的方向。 直流电机工作原理 随着转子的转动，线圈边位置互换，这时要使转子连续转动．则应使线圈边中的电流方向也加以改变．要进行换向。由于换向器与静止电刷的相互配合作用，线圈不论转到何处，B刷h始终与运动到N极下的线圈边相接触，而电极A始终与运动到S极下的线圈边相接触．这就保证了电流总是经电刷经N极下导体流入，再沿S极导体经电刷B流出。因而电磁力和电磁转矩的方向始终保持不变，使电机沿逆时针方向连续转动。 电磁式直流电机的种类 电磁式直流电机的种类 永磁式直流伺服电机结构 直流伺服电机构成 直流伺服电机的电源特点 直流伺服电机的类型 直流电机的基本方程_1 静态方程是指电机稳态下的机械平衡方程，电压平衡方程。 直流电机的基本方程_1 过渡状态—— 停止/启动、加速、减速、加载、减载 直流电机的基本方程_1 过渡状态—— 停止/启动、加速、减速、加载、减载 直流电机的基本方程_2 直流电机的调速原理 直流电机的速度控制原理_1 直流电机的基本特性_1 K值的大小反映了什么？ KM 也被称为转速降△n，其物理意义是负栽对转速的影响 直流伺服电机的基本特性_2 电机调速基本概念 电机调速基本概念 电机调速基本概念 电机调速基本概念 电机调速基本概念 直流电机的基本特性_1 普通直流电机的铭牌数据 额定工作转速 额定工作转矩 额定工作电压 额定工作电流 电机线圈直流内阻 电机调速基本概念 直流电机调速的基本概念： 什么是恒转距调速？ 什么是恒功率调速？ 什么是动态平衡方程？什么是静态平衡方程？ 这两类方程的应用场合。 直流电机的控制方法 电机调速系统的作用 机床在加工过程中、需要按不同的加工要求，调整主轴的转速、进给速度。为保证工件表面质量和精度．求调速系统调速稳定．能迅速消除扰动(主要是负载和电枢电压波动)而引起的转速波动。要求系统具有足够的动态稳定性和快速性，使起动、制动、调速过程平稳迅速。 电机调速系统的基本结构_1 直流电机调速系统 开环调速系统 电机调速系统的基本结构_2 直流电机调速系统 速度负反馈闭环调速系统（半闭环） 电机调速系统实例_1 (A) 直流伺服电机控制系统 速度负反馈闭环调速系统的结构 右图为一数控机床进给部件中的电机调速系统接线图 它是一个速度负反馈闭环调速系统 电机调速系统的基本结构_3 直流电机调速系统 速度负反馈闭环调速系统（闭环） 电机调速系统的基本结构_4 直流伺服电机控制系统 速度负反馈闭环控制系统的结构 位置—速度双闭环控制系统的结构 电机调速系统实例_2 系统实例 系统实例 伺服系统设计实例_1 设计条件 最大纵向进给力 工作台质量 工件等质量 定位精度 导轨形式及材料 设计目标 拟定其传动系统 选择伺服电机 确定反馈控制结构 选择伺服系统的参数 伺服系统设计实例_分析1 解决问题的方法 通过数学建模来分析整个系统的问题 伺服系统设计实例_分析2 数学建模来分析整个系统的问题 数学模型应解决什么问题 数学模型如何来实现互联 伺服系统设计实例_分析3 数学建模来分析整个系统的问题 数学模型应解决什么问题 数学模型如何来实现互联 电机调速系统的一般结构形式 电机调速系统实例_1 (A) 直流伺服电机控制系统 速度负反馈闭环调速系统的结构 右图为一数控机床进给部件中的电机调速系统接线图 它是一个速度负反馈闭环调速系统 电机调速系统实例_1 (B) 直流伺服电机控制系统 速度负反馈闭环调速系统的结构 电机调速系统实例_1 (C) 直流伺服电机控制系统 速度负反馈闭环调速系统的结构 电机调速系统实例_1 (D) 电机调速系统实例_1 (E) 电机调速系统实例_1 (F) 电机调速系统实例_1 (G) 电机调速系统实例_1 (H) 电机调速系统实例_1 [总结] 通过以上的实例，同学应掌握如下内容 电机调速系统结构的一般形式和工作原理 电机调速系统中速度闭环和位置闭环的区别 电机调速系统系统中速度指令的形式 电机调速系统系统中的位置控制实现原理 直流伺服电机调速驱动单元结构实例 直流伺服电机调