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2012 中国教育机器人大赛教育机器人创意设计项目报告书 项目名称：无线协作搬运机器人 学 校： 院 系： 专 业： 学生姓名： 指导教师： 时 间：2012年11月20日 目录 1. 设计任务与要求..........................................1 2. 方案设计与论证..........................................1 3. 硬件单元电路设计........................................2 3.1 主控制电路......................................2 3.2 循迹电路........................................3 3.3 电源模块........................................4 3.4 最小系统原理图..................................4 3.5 物块颜色识别传感器..............................4 3.6 无线通信传感器..................................4 4. 安装与调试..............................................5 4.1 电路的安装......................................5 4.2 电路的调试......................................5 4.3 软件的调试......................................5 性能测试与分析..........................................5 5.1 循迹模块........................................5 5.2 TCS3200颜色传感器...............................5 5.3 NRF905通信模块无线通信..........................5 6. 结论与心得..............................................6 7. 致谢....................................................6 8. 参考文献................................................6 9. 程序清单................................................6 9.1 无线通信部分....................................6 9.2 颜色传感器部分..................................15 9.3 主程序部分......................................19 9.3.1 机器人A主程序...............................19 9.3.2 机器人B主程序...............................39 摘要：目前，随着现代传感器技术、自动控制技术以及网络通信技术的不断提高和完善，机器人技术的发展更加趋于自动化和智能化。机器人爱好者藉此趋势设计了各种各具风格的机器人。本设计以两个机器人为主体，这两个机器人通过相互协作，以推的方式进行物体的搬运并将不同颜色的物体加以分类。通过无线通信控制搬运过程。该设计是以AT89S52为系统核心，结合TRC5000寻迹模块、nRF905无线通信模块和TCS3200颜色传感器模块，综合了运用机器人技术、现代传感器技术，自动控制技术。 关键词：无线搬运、机器人、TCS3200颜色传感器、nRF905无线通信模块1 设计任务与要求 设计两个智能搬运机器人，由两个搬运机器人在一类似蜘蛛网的循迹图里交替搜寻物块，让机器人识别出物块的颜色，并将物块搬运至对应的物体存放区，如果正在搬运物块的那个机器人发现有另一个搬运机器人占用了它的行走路线，它就会马上通知另一个搬运机器人为它让路，当该机器人把物体搬运到目的地后，它就会通知另一个机器