农业机器人视觉导航系统中智能信息识别技术研究.pdfVIP

摘要 自主式移动机器人在农业中的应用可大大提高一些农业机械的作业性能和效率、保护农 业作业人员的安全，从而可拓宽农业机械的作业范围和提高我国农业机械化的水平、增加农 业收入。在自主式移动机器人相关技术的研究中，导航方式与定位技术是移动机器人研究核 心，也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。本文主要是对基于视觉导航的自主 式农业移动机器人的定位技术、信息处理技术等移动机器人的关键技术进行深入研究，目的 是能够有效提高移动机器人的自主性、灵活性，提高移动机器人的导航与定1：：7=精度。因此· 本文的研究具有重要的理论价值和实际意义。 1、分析困扰农业智能机具应用中所面临的困难，提出了研究具有开放式结构的农业机器 人系统，可以在一定程度上解决当前农业机器人发展速度缓慢的问题。并针对自主行走的农 业机器人系统提出了一套适用的基本模型。开放的机械本体：自主移动的小车平台+智能机 具，；在移动机器人控制系统中使MCU+DSP模式。 2、为了避免传统方法对标定参考物精度的苛刻要求，本文首先利用张氏标定法求解摄像 机pj参数。在获得图像中心的基础上求解畸变系数，对于农业机器人的摄像机外参数，利用 大范围的标定参考点，通过线性变换求解透视变换矩阵中的各个元素的摄像机标定方