一种新型参数非线性模糊PID控制方法.pdfVIP

维普资讯 第 18卷 第2期 计 算 机 技 术 与 发 展 Vt，1．18 ()．2 2008年 2月 【、()MPUTER I、F(’}{NOL(X；YAND I)ELq：A』)I-MENT Feb． 2008 一 种新型参数非线性模糊 PID控制方法 魏 华，李 群，陈得宝 (淮北煤炭师范学院物理系，安徽 淮北 235000) 摘 要 ：针对无先验知识的情况下，PID控制器结构和参数难以优化问题 ，巧妙地将进化规划与PID控制方法相结合 ，设计 了一种直接优化模糊控制器结构和参数的方法。为使待优化的控制器参数较少 ，以减小计算复杂度 ，对传统的PID控制 器的结构进行了修改，且在控制中不使用量化因子。利用进化规划方法对控制器的结构和参数同时优化 ，既克服 了传统 PID参数整定方法依赖于模型和易于限人局部极小的缺点，又避开传统GA方法中不同结构规划基的交叉难实现。实际 控制中利用优化后的控制器对系统进行实时控制，算法的运算时间仅为一组规则基 的前 向计算时间，大大改善了系统的 动静态性能，仿真实验证明了文中方法的优点。 关键词：PID控制；进化规划；实时控制 - 中图分类号 ：1]P39 文献标识码：A 文章编号 ：1673—629X(2008)02—0237—03 A New DesigningM ethodofPID Controlwith NonlinearFuzzyParameter WEIHua，LIQun，CHEND~hao (PhysicalDepartmentofHuaibeiCoalIndustryTeachersCollege，Huaibei235000，China) Abstract：A new methodbasedonevolutionaryprogrammingisdesignedtOoptimizethestructureandp81smet~ offuzzyPID cno troller withoutpriorknowledgedirectlyinthepaper．Inordertomakethenmnberofparametersofcnotroller-．．nall，the structureofconvention— alP1I)eontmllerismodified。andthequnatitativefactors inconventionalisdesertde ，sDocxmputation∞stoftheme thodissmallerthan conventionalmetlxxt．Thedifficultiesofoptimizing parametexandstrdctureoffuzzyeontmlwithoutpriorexperienceisavoidde ．anddiffi— cultyofcrossoveroperatorfordifferentstructureingeneticalgorithm isalsoavoidde ．Inrealtimecontrol，onlytheoptionalfuzzybasesis usedOtcontrolsystem．thecalculationtimeisonlyequaltocalculateagrouprulebases． eeffectivenessofthemetl~ ispmvedbysim． uhtionexperiment、 Keyw0nds：PID control；evolutionary—progranmairig；real—timecontml 0 引 言 试凑法或经验知识调整。近些年来 ，模拟生物进化过 PID控制器以其结构简单，易于实现，而被广泛应