基于姿态控制的平行轮智能电动车.pdfVIP

机 电一体化 年第 期 基 于姿态控制 的平 行轮智能 电动车 元震 宇 河 南科技大 学机 电学院 , 洛 阳 摘 要 平行轮智能 电动车是继摩托 车 、 汽 车之后人们正在研究 的一种新 型代步工具 。 该车是一辆 两 轮 右平 置 的 电 , 可 电源 流 电 , 的 、 态 器 、 左 行布 单人 动车 采用 充 电 为直 伺服 机提供动力 先进 微处理机 姿 传感 软 及 , 心 、 、 、 件 车体机械装置等共 同控制系统的平衡 靠人体重 的改变使车辆产生启动 加速 减速 停止等常规行驶 动作 。 本文重点研究操纵系统及控制系统 的控制原理和控制方法 。 关键词 平行轮 电动车 操纵系统 控制系统 倒立摆 ’ , , 叮 脚 , , , , 引言 而投人 的巨额 资金 , 可 以用来 改善人行道和其他 平行轮智能 电动 车是继摩托 车 、 汽 车之后 人 有益 于人 民生 活 的公共设施 。 可 以很方便地运送 正在 的一种 型 的 工 。 重达