基于因子分解和光束法平差的摄像机自标定.pdfVIP

第38卷第3期 光 电工程 Vol1-38．NO．3 2011年 3月 Opto—ElectronicEngineering M arch．2011 文章编号：1003—501X(2011)03—0063—07 基于因子分解和光束法平差的摄像机 自标定 胡建才 ，刘先勇 一，邱志强2 (1．西南科技大学 信息工程学院，四川 绵阳 621010；2．绵阳铁牛科技有限公司，EN)ll绵阳 621010) 摘要：提 出一种基于因子分解和光束法平差的摄像机 自标定算法，只需手持定焦摄像机围绕物体拍摄 3幅以上图 像即可估计出摄像机的内参数以及畸变系数。该方法有3个主要特点：一是由于在因子分解重建过程中采用了所有 图像的信息，因此具有很好的鲁棒性；二是由于在完成欧式重构后采用光束法平差对摄像机内参数以及畸变系数 进行了非线性优化，因此具有较高的标定精度；三是由于对标定物体、摄像机运动没有严格的要求，因此在实际 应用中易于实现。仿真和真实实验证明了该方法的可行性，特别适用于基于图像序列的近景摄影测量系统，算法 已经成功应用于绵阳铁牛科技有限公司自主研发的特征点拍照测量系g-~(TN3DOMS．FPv1．2)。 关键词：摄像机 自标定；因子分解；欧式变换；光束法平差 中图分类号：TP391．7 文献标志码：A doi：10．3969j／．issn．1003—501X．2011．03．012 CameraSelf-calibrationTechniqueBasedon FactorizationandBundleAdjustment HUJian．cai，LIUXian—yong，．，QIUZhi．qiang (1．SchoolofinformationEngineering，SouthWestUniversityofScienceandTechnology， Mianyang6210l0，SichuanProvince，China； 2．SaintBuffaloTechnologiesLimitedCompany，Mianyang62】010，SichuanProvince，China) Abstract：Acameraself-calibrationtechniquebasedonfactorizationandbundleadjustmentisproposed．Withthe hand—heldandfix—focuscameraundergoingatleastthreearbitrarymotionsaroundthecalibrationpattern，alltheintrinsic parametersandthedistortioncoefficientscanbeobtained．Theproposedmethodhasthreenovelties．Firstly,itsrobustness ismarkedlyincreasedsincealltheimagesarealignedinthefactorizationprocess．Secondly,thenon—linearoptimization algorithm bundleadjustmentguaranteeshighaccuracy．Thirdly，theproposedmethoddoesnotrequirespecialized calibrationpatternorrigidcameramotion，whichmakesitbeusedinawiderangeofapplications．Both simulationand realimagesexperimentsprovedthefeasibilityand