可重构控制器的硬件架构.pdfVIP

可 重 构 控 制 器 的硬 件 架 构 吴 君 ，殷 跃 红 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240) TheFrameworkofRec()nfigurab1eM otionTool W U Jun，YIN Yue—hong (Schoo1ofMechanicalEngineering，ShanghaiJiaoTongUniversity，Shanghai200240，China) 摘要 ：根 据 可 重构控 制 器 的特 点，提 出了以 轴运动控制器的是可重构控制器的一种应用。 DSP及 CPID为核心 的可重构控制器硬件架构 ，并 1 可重构控 制器 将 可重构控 制 器重构 为 六轴运 动控 制 器。运动 控制 器完成 内部位置环算法及 多轴 同步，实现高速、高精 1．1 可重构控制器特点 度控 制 。 可重构控制 器作为可重构制造系统的执 行系 关键 词 ：可重 构 控 制 器；运 动 控 制 器 ；DSP； 统 ，对其 自身快速重构的能力 、智能性 以及 良好 的通 CPID 信能力都有较高的要求 。可重构控制器硬件上模块 中图分类号 ：TP273 化 、可转换和可缩放的特性l2，使其在重构时仅需要 文献标识码 ：A 改变部分模块的配置，即可完成重构任务。 文章编号 ：1∞1—2257(2011)03—0057—05 可重构控制器从控制层面上看还应具有同一性 Abstract：According to the features of RM T 及分布性 的特点 ，即可重构控制器不仅需要 自主地 (reconfigurablemotion too1)，thearticle discusses 响应上层控制，而且在可重构控制器之间还能够实 thehardwareframeworkofRM T which isbasedon 现并行同步联系。可重构控制器在上层控制器的指 theDSP andCPLD．Italsopresentsthe6一axis 挥下根据任务要求 自主地完成任务 ，在 同一层控制 motioncontrollerbyreconfiguring theRMT tore— 器之间又能彼此协调、配合，确保控制器之间不产生 alizethehighaccuracycontro1． 冲突。这种结构很好协调了集中决策纪律性和 自治 Key words：RM T ；m otion controller；DSP； 运行灵活性的关系。 (PI，D 1．2 可重构控制器 的功能模块 可重构控制器从工控机获得任务控制信息 ，如 任务配置 、路径规划等。通过对任务信息的解释 ，将 0 引言 信息转换为控制底层执行器 的操作指令 ，最后完成 可重构制造系统 】，是一种具有主动适应外界 对底层执行器的操作控制 。根据可重构控制器在整 环境变化和被动响应系统 内部扰动 2大功能的制造 个可重构制造系统 中的角色 ，可重构控制器硬件结 系统 ，它能够在现有系统的基础上通过构件 的重构 ， 构 由3大模块组成：通信接 口模块 、中枢处理模块及 执行接 口模块 ]。 改变系统的结构 ，从而调整系统的功能和生产能力 ， 以适应产品品种的变化或市场需求的变化 。可重构