”飞思卡尔“智能汽车设计.pdfVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学校：东北师范大学 队伍名称：东师电子三队 队员：王韬 睿 谢仁贵 指导教师：陈彩云 张文娟 全国大学生智能车技术报告 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛 关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归 参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收 录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图 像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： I 全国大学生智能车技术报告 摘要 本文详细介绍了智能车的设计，制作，调试过程。记述了小车数据采集，数 据处理，路径识别，舵机转向控制，电机驱动，车速检测，速度控制，以及电源 管理等硬件电路和软件算法。 本系统以飞思卡尔 16 位微控制器 MC9S12XS128 为控制芯片，以激光传感器 以及收发一体红外传感器作为路径检测的主要传感器，以光电编码器作为本车的 速度传感元件，BTS7960 作为电机的驱动芯片。 在调试过程中，利用 MC9S12XS128 的串口通信功能将激光传感器和红外传感 器采集到的赛道及 PID 调速信息发送给上位机，用 labview 编制的软件在上位机 上显示这些信息。同时，利用软件进行信号处理，从传感器采集到的大量数据中 提取出有用信息，使智能车能够精确的识别起始线，十字交叉线，S 弯道，上坡， 下坡等赛道类型和信息。综合 PID 算法对速度和前进方向进行调节控制。结合闭 环控制的策略，控制智能车及时调整车身的运动姿态，使其准确、快速的跑完全 程，并停止在起跑线三米以内。 关键词：S12 微控制器，激光传感器，红外传感器，数据处理， PID 速度控制 舵机控制 II 全国大学生智能车技术报告 Abstract In this article, we present the design, production and process of debugging of the intelligent vehicle detailedly. Describing data acquisition and processing,path identification , gear shift control of the steering gear, motor drive, speed detection, speed control, as well as power management,the hardware circuitry and the software algorithms. Our system is using 16-bit Freescale microcontroller chip, MC9S12XS128, as control chip. Using laser sensor and transceiver infrar