图书馆机器人气动机械手参数自整定模糊PID控制系统.pdfVIP

(Automatic Guided Vehicle，AGV)和车上安装的气动机械手臂组成，机械手臂前端装有摄像 头和RFID读写器，采用PC/104系列板卡设计机械手控制器，操作系统采用嵌入式Microsoft Windows CE 5.0 ，控制算法采用Fuzzy-PID 。在样机上进行了控制系统仿真实验，实验结果 表明所设计的系统具有良好的动、静态性能，设计方法合理，设计思路也较先进。 1 机械手硬件系统设计 气压传动以空气作为传动介质，将气体的压力能转化为机械能，比液压传动成本低、清 洁环保，比机械传动控制灵活、调节方便，并可与电气控制结合，形成便捷高效的电气混合 控制。本系统的机器人机械手部分采用气动方式，其机械结构能够完成上下、左右二个方向 的运动和夹紧、松开等机械动作，从而完成图书自动取、放操作。通过编程控制气缸流量， 进而控制机械手的运动和动作。其操作效果如图1 所示： 图1 机械手图书自动取放操作 Fig.1 Automatic books drawing and putting operating of the manipulator 机械手由手爪、小臂、大臂、腰部和底座组成。大、小臂分别由大臂气缸、小臂气缸活 塞杆支撑、驱动。在大、小臂的一端分别装有增量式旋转编码器来实时传回大、小臂的角度 信息，用以计算小臂末端手指的空间位置。大、小臂臂长的选择及气缸支撑点的选择根据工 作空间的要求经过计算设计得出。 机械手采用PC/104 嵌入式系统进行控制，其中CPU 为研华公司的PCM-3350 PC/104 模块；继电输出部分为PCM3725 PC/104 模块，负责控制两个电磁换向阀SY3220，进而控 制腰部摆缸及抓书气缸运动；D/A 转换模块为PCM3712 PC/104 模块，负责控制气缸两腔的 气体流量，从而控制大、小臂气缸活塞杆运动；数据采集部分由两个增量式旋转编码器 E6B2-CWZ3E 将正交编码信号传送至E63-WF5C 方向识别单元，信号被转换成单路计数脉 冲及方向标识信号后送入PM536 PC/104 计数器模块计数，进而可计算出目标图书的空间坐 标位置。模块化的图书自动取放机械手控制系统原理如图2 所示： 2 图2 机械手控制系统框图 Fig.2 The control framework of the manipulator 2 机械手模糊PID 控制设计 2.1 控制算法的选择 机械手的智能控制是工作在无人化图书馆中的机器人的关键技术，控制算法的选择是关 键中的关键。线性PD 控制是工业机械手最基本的控制方法，已经得到了广泛的应用。但实 践表明，线性PD 控制往往要求驱动机构有很大的初始输出，而实际驱动机构往往不可能提 供过大的初始力矩，且机械臂本身所承受的最大力矩也是有限的，这使PD 控制的应用受到 了限制[6] 。传统的PID 控制方法虽然能使系统获得良好的稳态精度，但系统的快速性和抗干 扰能力及对系统参数摄动的鲁棒性都不够理想。 模糊控制是基于模糊推理和模仿人的思维方法，其主要特点是：控制系统设计依据经验 和操作数据，而不需要精确的数学模型；具有较强的鲁棒性；应用语言变量而非数学变量； 推理过程采用“不精确推理”[5] 。模糊控制系统具有很大的灵活性，提供了一种提高伺服系 统的跟随和抗干扰性能的好方法，有力的提高了系统的鲁棒性。为此，本设计将模糊控制技 术和传统的PID 控制相结合，有效的解决模糊控制存在的稳态误差缺陷，从而具备了模糊 控制较强鲁棒性和削弱PID 控制稳态误差的功能。 模糊PID 通过找出PID 三个参数与误差e 和误差变化率ec 之间的模糊关系，在运行中 通过不断检测e 和ec，根据模糊控制原理对3 个参数进行在线修改以满足不同e 和ec 时对 控制参数不同的要求，从而使被控对象有良好的动、静态特性。模糊PID 以误差e 和误差 变化率ec 作为控制器的输入，以k ，k ，k 作为控制器的输出。运用模糊控制规则自动实 p i d 现对PID 控制参数在线修改。其结构如图3 所示。