武汉科技大学-首安三队技术报告.pdf

第六届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 术报告 校：武汉科技大 队伍名称：武科大首安三队 参赛队员：李义常彭斯明解诗军 带队教师：章政 赵敏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者 人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开 参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并 将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：李义常彭斯明解诗军 带队教师签名： 章政 赵敏 日 期： 20 11 年8 月10 日 I 录 第一章引言 1 第二章智能车机械设计 2 2.1 前轮模块的安装和调整 2 2.2 摄像头的安装 2 2.2.1 前瞻 3 2.2.2 盲区 4 2.2.3 图像稳定性 4 2.3 测速传感器的安装 5 第三章智能车硬件设计 6 3.1 XS128 控制单元 6 3.2 电源管理单元 6 3.3 路径识别单元 7 3.3.1 摄像头的选取 8 3.3.2 采样电路设计 8 3.4 车速检测模块 9 3.5 舵机控制单元 10 3.6 驱动电机控制单元 10 3.7 辅助调试单元11 第四章智能车软件设计 13 4.1 图象信息采集算法 13 4.2 黑线提取算法 17 4.3 图象滤波算法 17 4.4 控制策略及控制算法 17 4.4.1 控制策略 17 4.4.2 转向控制 19 4.4.3 速度控制 20 第五章调试开发方法说明 23 5.1 软件开发平台 17 5.2 辅助调试工具 17 5.2.1 视频采集卡 17 5.2.2 无线通信模块 19 II 5.3 仿真开发平台 17 第六章模型技术参数说明 23 第七章调试总结 34 参考文献 35 III 第一章 引言 根据第六届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛规则,本文设计 了一种基于 CMOS 摄像头道路识别的智能车控制系统。 系统硬件方面包括： 图像采集模块、车速检测模块、方向控制模块、动力驱动模块、单片机控制单 元。软件方面包括：图像采集模块、图像识别模块、舵机控制模块、电机控制 模块。该系统以飞思卡尔公司的 16 位微处理器 MC9S12XS128 为控制核心，应 用BDM 在线调试，采用CodeWarrior 软件、Labview 软件、串口调试等作为调 试工具进行调试。 为了实现智能车自主的沿着道路黑线快速运行，我们使用 CMOS 摄像头对 路面进行实时检测，单片机在获得摄像头图像之后，调用相应的图像处理程 序，获得当前道路的偏移，并把这个偏移输出到舵机，根据这个偏移和速度编 码器测得的车速决定出当前舵机应该摆的角度，再根据舵机摆角，计算出转弯 半径，由离心力公式计算出当前的最高车速赋予外轮，再通过推导的公式计算 出内轮的给定值，最后由PID 执行机构控制电机。