一种基于自主式跟踪技术的姿态跟踪系统.pdfVIP

第28卷第4期增刊 仪器仪表学报 VoI．Z8№．4 Chinese ofScientificInstmment ADL2007 2007年4月 Joumal 一种基于自主式跟踪技术的姿态跟踪系统” 姚凯夫，邹伟，原魁 (中国科学院自动化研究所高创中心北京100080) 摘要：论文提出了一种基于自主式跟踪技术的姿态跟踪系统，给出了系统的硬件设计和相关的姿态跟踪算法。该系统采 极大的提高了系统的测量精度。 关键词：虚拟现实；磁跟踪；自主式跟踪技术 Gesture basedonautonomous trackingsystem technolo野 YaoKaifu．ZouWei，YuanKui i。。080tchim) tI掰}i￡龇o，A础0撇t蕊吼t删觯mⅡd肼yo，＆t甜础Hi曲￡础珥0z。gyc彻衙，幻tng basedonautonoITloustrac is Abstmct：Agesturertrackingsystem kingtechnologyproposed．Thesystem fonnulasare hardwarearchitectureandthecorrelated provided．ThissystemappIies to thedataobtainedthe andaccelerationsensOrs．The resultsindicatethis process by magnetic experirncnt distortion measure was correctsthemeasure accuracy system effectively．System greatlyimproved． virtual autonomous Keywords： tracking； tracking reality；magnet；c technology 和实现算法可以分为两种：(1)采用三轴磁传感器和两 1引 言 轴倾角传感器或两轴加速度计，利用倾角传感器或加 速度计检测目标姿态的俯仰角和翻滚角，通过把这些 自主式跟踪技术(或无源跟踪技术)是指不需要人 信息与磁传感器给出的三个地磁分量信息相结合，确 为产生信号源，只利用环境信号就可对目标位置或姿 定出物体的3Ⅸ)F姿态}(2)采用三轴磁传感器和三轴 态进行跟踪的技术。采用自主式跟踪技术可以在动态 加速度传感器，通过将三个地磁分量和三个加速度分 变化的室外环境下对目标进行精确跟踪，并且可以简 量相结合，可以在整个变化范围内检测目标的3DoF 化系统设置，因此在虚拟现实、自主移动机器人等领域 姿态。目前，很多商用姿态跟踪器，例如Inte“ense公 得到了广泛重视和应用。基于地磁场对运动目标的姿 态进行跟踪是自主式跟踪技术的一种重要方法，其基 二种方法实现的。 本原理是通过检测地磁场在目标坐标系三个坐标轴的