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4.4 利用根轨迹分析系统性能
利用根轨迹，可以定性分析当系统某一参数变化时系统动态性能的变化趋势，在给定该
参数值时可以确定相应的闭环极点，再加上闭环零点，可得到相应零、极点形式的闭环传递
函数。本节讨论如何利用根轨迹分析、估算系统性能，同时分析附加开环零、极点对根轨迹
及系统性能的影响。
4.4.1 利用闭环主导极点估算系统的性能指标
如果高阶系统闭环极点满足具有闭环主导极点的分布规律，就可以忽略非主导极点及偶
极子的影响，把高阶系统简化为阶数较低的系统，近似估算系统性能指标。
例 4-10 已知单位反馈系统的开环传递函数为
K
G (s )
( s s1)(0+.5 s1) +
试用根轨迹法确定系统在稳定欠阻尼状态下的开环增益K 的范围，并计算阻尼比ξ 0.5 的
K 值以及相应的闭环极点，估算此时系统的动态性能指标。
解 将开环传递函数写成零、极点形式，得
*
2K K
G (s )
( 1)( 2) ( s s1)(+ s2 + s s + s + ）
式中，K * 2K 为根轨迹增益。
系统有三条根轨迹分支，均趋向于无穷远处；
⑴ 实轴上的根轨迹区段为：(−,∞2− ]， −1,0 ；
[ ]
⎧ −1 −2
σ − 1
⎪⎪ a 3
⑵ 渐近线： ⎨
(2 1)πk + π
⎪⎪ϕa ± ,π
3 3
⎩
1 1 1
⑶ 分离点： + + 0
d d d +1 +2
整理得 3 6 d+2 0=+d 2
解得 d1 1−.577 d2 0−.432
*
显然分离点为 d 0−.432 ，由幅值条件可求得分离点处的K 值：
*
K d +d =+d1 2 0.4
d
⑷ 与虚轴的交点：闭环特征方程式为
3 2 *
( D) s s3 +s2 +s =+K 0
138
⎧ 2 *
( −) 3=+ 0
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