基于DSP鲁棒PID控制器的电液位置伺服系统电模拟仿真研究.pdfVIP

《工业控制计算机》 年第 卷第 期 77 2011 24 6 基于DSP 鲁棒PID 控制器的电液位置伺服系统电模拟仿真研究* Electric Simulator About Electro－Hydraulic Position Servo System Based on DSP Robust PID Controller 李梦辉 李 虹 刘 鹏 （太原科技大学电子信息工程学院，山西 太原 030024 ） 摘 要 设计了一种基于灵敏度函数的鲁棒 PID 控制器，并以DSPTMS320F2812 加以实现。 为了验证该控制器的鲁棒性能，根 据电液位置伺服系统的数学模型，设计了研究对象的电模拟仿真器。 通过鲁棒PID 控制器对电液位置伺服系统进行电模拟仿 真实验。 仿真实验结果表明：该鲁棒 PID 控制器在电模拟仿真器电路参数发生一定的变化时，具有很好的鲁棒性能。 关键词：DSP ，电液位置伺服系统，鲁棒PID 控制器 Abstract A robust PID controller was presented based on a sensitivity function in this paper,and the controller is achieved with TMS320F2812 of DSP．In order to verify the robustness of the controller,the electric simulator is designed based on the mathematic model of the electro－hydraulic position servo system．Then the robust PID controller is simulated with the elec- tric simulator of the electro－hydraulic position servo system． Keywords:DSP,electro－hydraulic position servo system,robust PID controller 本文将数字信号处理器与电液位置伺服系统相结合， 利用 式进行采样，触发源使用事件管理器 中的周期中断启动转换。 A DSP 控制器处理速度快，控制精度高等特点，进行液压伺服系 数模转换电路主要有数模转换器TLC5615 组成，再配以模拟电 统的位置控制。 在控制器设计好应用于电液位置伺服系统之前， 路，使其输出电压范围为±3．3V ，以满足控制输出量的输出范围。 为了验证控制器鲁棒控制性能的优劣， 建立了电液位置伺服系 数模转换电路如图 所示。 3 统数学模型的电模拟电路，以验证鲁棒控制器的鲁棒性能。 1 系统硬件设计 该电液位置液压伺服控制系统由 DSP 鲁棒 PID 控制器、 电 液位置伺服系统和位置传感器三部分组成。 其中鲁棒 PID 控制 器由 F2812 设计完成，电液位置伺服系统需要先建立其数学模 型，然后根据数学模型用电