MATLAB在平面机构运动仿真中的应用.pdfVIP

2008年4月 保定学院学报 Apr．2008 第21卷第2期 JOURNALOFBAODINGUNⅣERSITY VoL2lN0．2 文章编号：1674—2494(2008)02．0050-03 MATLAB在平面机构运动仿真中的应用 刘立芳1，徐鹏云2 (1．河北农业大学理学院，河北保定071001；2．河北农业大学机电工程学院，河北保定071001) 摘要：探讨MATLAB软件在乎面机构仿真中的应用，以铰链四连杆机构为例。建立平面机构运动仿 真分析的数学模型，利h]MATLAB进行编程求解、优化和动画仿真，为复杂的解析法计算提供便利的方法． 关键词：运动仿真；动力学分析；平面机构；MATLAB 中图分类号：’m112；TP391文献标识码：A MATLAB软件由美国MathWorks公司于1982年推2)运度表达式 出，它提供了强大的矩阵处理和绘图功能，主要包括： 将(1)式对时间求导得 核心函数和工具箱11]． 我们可以在设计及教学中使用MATLAB语言来解 一 【 C08-lCOSJ J -lC08．㈨ 熙篡n撒M。：c‘ostp。]12 妒2 3 93I∞3 1【l 决复杂的计算问题，不仅能提高效率，也能锻炼利用先 3)加速度表达式 进的工具解决实际问题的能力，为后续的工程设计、科 将(2)式对时间求导得 学研究打下坚实的基础． sin sin 本文以铰链四连杆机构运动仿真为例，讨论了 l]3[1：2【2COS-13矧q妒’2：-13妒2ptC08。鸭H奢slcin融妒3儿鸭J 1【Zl∞I 妒l J MATLAB在平面机构运动仿真中的应用． ㈥ 1铰链四连杆机构的运动分析 l J 一 【z鳓【篆si∞nt8p譬s3icn?㈦．2一地％JcIJ3 以图1为例构建连杆机构的数学模型，再利用 2 MATLAB求解及仿真 MATLAB进行优化设计并进行仿真计算，实现机构运动 仿真的可视化． 由上面所得的数学计算模型，利用MATLAB语言编 写相府的计算程序．其参数计算流稗图如图2所示． 图2计算流程图 2．1 MATLAB编程 编制相应的M函数文件13-51．pos．m用于求解位置、角 图1铰链四连杆机构简图 度和角加速度．thl为初始角度，w1为杆l角速度，其余 先建立如图1所示的直角坐标系，其中AB为杆Z。， 曰。阡为f2，CD杆为Z3，AD为机架L 制四连杆机构求解函数文件pos．m． function 根据机构各杆所构成的封闭矢量形，可写出矢量