PID与模煳控制算法的比较及其改进.pdfVIP

2 003 年 1 月 控 制 工 程 Jan . 2 0 0 3 第10卷第1期 Control Engineering of China Vol. 10 ,No. 1 文章编号 : (2003) PID 与模糊控制算法的比较及其改进 刘素芹 , 刘新平 , 戚 　平 , 陈继东 (石油大学 计算机与通讯工程学院 , 山东 东营　257061) 摘 　　　要 : 分析比较了 PID 控制和模糊控制算法 ,针对一般 PID 控制容易产生超调、模 糊控制的稳态精度不高的缺陷 ,提出了相应的改进算法 —复合 PID 算法和带动态补偿的 模糊控制算法 ,并通过水温控制仿真实验 , 比较了这几种控制算法的控制效果。实验结果 证明 ,这两种改进算法不仅系统超调小 ,而且具有较高的稳态控制精度 ,可广泛应用于精 确控制领域。 关 　键 　词 : PID 控制 ;复合 PID 控制 ;模糊控制 ;带补偿的模糊控制 中图分类号: TP 13 　　　文献标识码 : A 的特点可将整个流程分为 3 个阶段 ,如图 1 所示。 1 　引 　言 ①升温阶段 　采用 PID 控制。 PID 控制与模糊控制是两种常用的控制方 (Δ ②过渡阶段 　即在温度升至接近恒温处 E 法 ,但它们还存在一些不足 ,如一般 PID 控制容 ≤Ek ) 时 ,应主要防止系统超调 , 因此 ,清除积分 易产生超调、模糊控制的稳态精度不高 ,在这两种 项 ,采用 PD 控制算法。 控制方法基础上进行改进 ,可产生多种更好的控 ③恒温阶段 　要求较高的控制精度 , 采用 制方法。本文提出的复合 PID 控制算法和带动 PID 算法。另外 ,为防止因负载突变而引起积分 态补偿的模糊控制算法克服了以上缺陷 ,取得了 饱和现象 ,采用积分分离法。 较好的实验效果。 2 　PID 控制算法及改进的 PID 控制算法 1) PID 控制算法 　PID 调节的实质就是根 据输入的偏差值 ,按比例、积分、微分的函数关系 , 进行运算 ,将其运算结果用以输出控制 ,将基本 图 1 　各阶段控制算法图 PID 算式离散化可得到位置型 PID 控制算法 ,对 　　其中 , Ek 为温度偏差 , M 为温度门限值。以 位置型 PID 进行变换可得到增量型 PID 控制算 上各阶段的比例、积分、微分系数可分别整定。实 法。对控制精度要求较高的系统一般采用位置型 践证明 ,这样可保证每个控制阶段都能达到较为 算法 ,而在以步进电机或多圈电位器做执行器件 理想的控制效果。 的系统中 ,则采用增量型算法。 3 　模糊控制算法及改进的模糊控制算法 2) 改进的 PID 控制算法 　在实际控制中 , 为提高系统调节品质 ,可根据系统的实际要求对 1) 模糊控制算法 　模糊控制是通过计算机 PID 控制进行改进 ,主要有不完全微分的 PID 控 完成人们用自然语言所描述的控制活动 ,模糊控 制[1 ] 、积分