PID参数的意义与整定方法.pdfVIP

伺服及PLC控制系统 PID参数的意义与整定方法 廖常初 （重庆大学，重庆400044） 摘　要：用人工控制温度的策略，介绍PID控制器主要参数的意义，和整定PID参数的方法。用仿真实验的结果验证了 整定方法的有效性。 关键词：PID控制；参数整定；人机界面 The Meaning of PID Controller Parameters and Setting Method LIAO Chang-chu （Chongqing university, Chongqing, 400044） Abstract: Keywords:PID control; parameter setting 1 PID控制器的数学表达式 5%c(∞) c(t) 模拟量PID控制器的输出表达式为 c(∞) （1） 式中等号右边的前3项分别是比例、积分、微分部分，它 人人 们分别与误差ev(t)、误差的积分和误差的微分成正比。 控制器的输入量（误差信号）为 图1 分断剪结构示意图 ev(t) =sp(t)－pv(t) t 式中sp(t)为设定值，pv(t)为过程变量（反馈值）；mv(t) 0 t t r s 是控制器的输出信号，K为比例系数，T和T分别是积 P I D 图1 被控对象的阶跃响应曲线 分时间和微分时间，M是积分部分的初始值。 2闭环控制的主要性能指标 3比例控制 系统的动态性能常用阶跃响应曲线的参数来描 PID控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理 述。阶跃输入信号在t=0之前为0，t0时为某一恒定 解。假设用热电偶检测炉温，用数字显示温度值。 值。 在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并 系统进入并停留在稳态值c(∞)上下5%（或2％）的 与炉温给定值比较，得到温度的误差值。然后用手 误差带内的时间t称为调节时间（见图1），到达调节时 操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定 s 间表示过渡过程已基本结束。 值附近。 设动态过程中输出量的最大值为C (t),如果它大 操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大 max 于输出量的稳态值c(∞)，定义超调量为 致位置（将它称为位置L），并根据当时的温度误差值调 整控制加热电流的电位器的转角。炉温小于给定值时，