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基于人工势场和模糊规则的多水下机器人队形控制方法.pdf
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2105一03
文章编号：1671—4598【2012
J08 中圈分类号：TP24 文献标识码：A
基于人工势场和模糊规则的多水下
机器人队形控制方法
‘ 秦宇翔1’2，李一平1，徐红丽1
摘要：人工势场法是常用机器人队形控制方法之一，它的基本原理是将机器人看做质点，通过势场作用于质点的力来规划机器人的
运动；基于人工势场的队形控制方法大都是针对这种质点模型提出的，不能直接应用于多水下机器人系统．由此，提出一种人工势场和
模糊规则相结合的多水下机器人队形控制算法；首先定义一组势函数，然后根据水F机器人的运动特性，设计一个模糊控制器，将势场
力映射为水下机器人的期望速度和航向角；以三个水下机器人组成三角形队形为例，进行了仿真实验；实验中．初始位置散乱的水下机
器人较快地形成队形，并稳定地保持队形行进，证明了该算法的可行性和有效性。
关键词：人工势场；队形控制；模糊推理；多水下机器人
of ：
FormationControl on
MultipleAUV(MAUV)Based
Rules
ArtificialPotentialFieldandFuzzv
_ ●
Qin Honglil
Yuxian91～，LiYipin91，Xu
(1State of InstltuteofAutomation，Chineseof
Key Sclences，Shenyang
LaboratoryRobotics，Shenyang Academy
the
2．GraduateSch001of Chlne5e of 100049，China)
AcademySciences，Beijing
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