基于片上系统的工程机器人电液伺服阀控制器的设计.pdf

,T 液压与气动 年第 期 **’ + 基于片上系统的工程机器人电液伺服阀 控制器的设计 ， ! ! ! ! 艾学忠 ，赵丁选 ，唐新星 ，张红彦 -./.0123 45 67.281493:;107=2 .1?4 @458147 A41 @45/8128=45 -4B48 C0/.; 45 :/8.D 45 @3=E ， ! ! ! ! ， ， ， FG H.9I345J KLFM N=5J9O05 PFQR H=59O=5J KLFQR L45J9:05 （ 吉林大学 机械科学与工程学院，吉林 长春 ； 吉林化工学院，自动化系 吉林 长春 ） ! !+** !+* 摘 要：该文以复杂的工程机器人的电液伺服控制系统作为研究对象，以@%*,!S*T* 片上系统为核心设计 了电液伺服阀控制器，并就液压系统的响应特性以及位移信号故障、电源冲击、意外扰动等危及系统安全的情 况进行研究。给出了实用的数字UGN 控制改进算法，实验结果表明，在该控制器作用下，数字UGN 控制改进算法 提高了液压系统的响应特性，故障自诊断以及安全互锁等功能增强了工作可靠性，具有重要的现实意义。 关键词：电液伺服阀；片上系统；工程机器人； UGN 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） PL!+’ , C !***9V%,% **’ *+9**,T9*V 引言 控制系统的响应特性。同时还实现了液压系统故障自 工程机器人因输出功率大、带负载能力强等特点， 诊断功能，在电液系统出现传感器信号、输出信号线路 动力系统广泛采用液压传动，是典型的电液伺服控制 故障等情况时，能够诊断到故障保持原运动姿态不变， 系统。其核心部件是电液伺服控制器和伺服阀。由于 并发出报警信号。 电液伺服阀静、动态性能好，是高性能电液伺服控制系 ! 工程机器人的液压伺服系统构成 统中首选的功率转换与放大元件。伺服阀控制器对给 工程机器人的液压伺服系统如图! 所示，包括液 压站（在图 中没画出）、油路、电液伺服阀、和液压缸、 定信号和位移反馈信号进行运算处理（一般为 UGN 运 ! ［］