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基于状态相关系数系统的非线性控制.pdf
第25卷第2鹌 计算机仿真 2008年2莠
文章编号：1006—9348(2008)02一0325一03
基于状态相关系数系统的非线性控制
则斌，张霹科
(清华大学鑫动纯系，jt寒100084)
摘要：针对非线性仿射系统的镇定问题，将待镇定系统表达成相应的状态相关系数系统。在短时段内，可以用一个线性定常
系统逼近该状态相关系数系统，将该线性定常系统的镇定控制器用来控制原非线性系统。该设计方法的优点是：设计简荤，
哭尾翻线镶定常系统斡羧朗方法，无嚣稳造复杂懿零藏酱诺夫函数；扩震容荔，霹驻结会各耱线瞧系统莰诗方法送行控麓器
设计。在状淼相关系数矩阵满足可换蚀条件时，可以保证闭环系统的稳定性。对小车倒立摆的仿真结果表明：用该设计方
法构造的控制器可以很好地镇定系统。
关篷词：状态疆关系数系统；{}线蛙羧簇；捷琵控秘
中图分类器：TP273文献标识码：A
NonlinearControlBasedon Coefficient
State——dependentSystems
LIuBin．ZHANG
Zeng—ke
of
(DepartmentAutomation，TsinghuaUniversity，BeOin9100084，China)
nonlinearaffine were coefficient ashorttime
ABSTRACT：The systemsrepresentedbystate—dependentsystems．In
interval，the coefficientcouldbe linear whichlinearstabili-
stale—dependentsystems approximatedby systems，with
and to the nonlinearaffine oftheclosed—
controllerswere usedstabilize
zing designed original systems．Thestability
wasascertainedundertheconditionthatthecoefficientsmatriceswelqecommutative．The
loopsystems designap-
Canbecombinedwith forlinear hasthe of and
proach manydesignmethodologiessystems．andadvantagessimplicity
of ofthecart theeffective-
theconstruetion functions．Simulation shows
avoiding complexLyapunov pendulumsystem
nessofthe method．
design
coefficient control
KEYW
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