原创力文档- 1、本文档共5页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制.pdf
下转第 页
第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月
文章编号
基于神经网络的力觉临场感系统的预测控制
陈启宏 费树岷 宋爱国
东南大学 自动化研究所 江苏 南京 东南大学 仪器科学与工程系 江苏 南京
摘 要 针对力觉临场感系统传输通道中存在时变通讯时延 造成系统不稳定和操作性能降低的问题
利用前向神经网络建立主机械手 从机械手和环境的模型 并通过神经网络模型预测主机械手速度和从
机械手受力 以消除或减少通讯时延对系统的影响 实验结果表明了该方法的有效性
关键词 力觉临场感 时延 神经网络 预测控制
中图分类号 文献标识码
文档评论（0）