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宁夏大学物理电气信息学院计算机控制系统试题五答案 4 40 一、简答题（每小题 分， 分） 1、简述采样定理的基本内容。 答：采样定理: 如果连续信号 具有有限频谱，其最高频率为 , f (t) max f (t)  2 f (t) 则对 进行周期采样且采样角频率 s max 时，连续信号 可以 * * 由采样信号 唯一确定，亦即可以从 无失真地恢复 。 f (t) f (t) f (t) 2 、线性离散控制系统稳定的充要条件是什么？ 答：线性离散控制系统稳定的充要条件是： 闭环系统特征方程的所 有根的模｜z ｜1 ，即闭环脉冲传递函数的极点均位于z平面的单位i 圆内。 3、脉冲响应不变法的基本思想是什么？ 答：脉冲响应不变法的基本思想是：离散近似后的数字控制器的脉冲 响应g (kT)是模拟控制器的脉冲响应采样值g(kT)的T 倍 D 4 、写出增量型PID 的差分控制算式。 答：增量型PID 控制算式可以写为 T T D u u K [e e  e  (e 2e e )] i i1 P i i1 i i i1 i2 T T I 5、如何消除比例和微分饱和现象？ 答：“积分补偿法”。其中心思想是将那些因饱和而未能执行的增量信 息积累起来，一旦有可能再补充执行。这样，动态过程也得到了加速。 u 即，一旦△ 超限，则多余的未执行的控制增量将存储在累加器中； 当控制量脱离了饱和区，则累加器中的量将全部或部分地加到计算出 的控制增量上，以补充由于限制而未能执行的控制。 6、给出线性定常离散系统的能控性定义。 答：对于 阶线性定常离散系统n x(k1) Ax(k) Bu(k) ；x(0) x0 ，若存在 有限个输入向量序列   能将某个初始状态 u(0), u(1),  u(l1) ln x(0) x0 在第 步控制到零状态，即l x(l) 0 ，则称此状态是能控的。若 系统的所有状态都是能控的，则称此系统(A, B) 是状态完全能控的，或 简称系统是能控的。 7、给出线性定常离散系统的能观性定义。 x(k1) Ax(k) Bu(k)   答：若系统 若已知输入序列u(0), u(1),  u(n1) y(k) Cx(k) Du(k)   y(k) y(0), y(1),  y(n1) 和有限个采样瞬间测量到的输出序列 ，即 ，可 以唯一地确定出系统的任意初始状态x(0) x0 ，则称系统是状态能观测 的，或简称能观测