高职毕业设计-机械手.doc

毕 业 设 计 论 文 ? ? ?论文题目 ? ? ? ? ? ? ? ? 年 月 日  毕 业 设 计 论 文 ? 论文题目 ? ? 学生姓名 学生学号 所在系别 所学专业 指导教师 教 研 室 年 月 日 毕业设计任务书 指导教师姓名 专业 　数控设备应用与维护 联系电话　 课题名称 龙门式上下料机械手设计 毕业设计的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求） 内容简要： 现在随着我国制造企业的告诉发展，生产装备向自动化和柔性化发展，在市场上大多数的数控机床都配置有自动上下料装置或机械手，以提高生产效率。自动上下料机械手只是工业机器人中额一种类型,用于搬运物料、工件和工具,或者通过不同的编程以完成各种任务的设备。本设计可用于工业现场的龙门式自动上、下料机械手装置。通过大量查阅资料确定设计总体方案；根据加工工件的特点，机械手手爪确定为连杆杠杆式夹持机构；通过对压杆的刚度和稳压性验算选定滚珠丝杆螺母副；同时完成对横梁以及其上的传动系统和其他零部件的设计任务。该设计可以实现微机控制。并可很方便地与数控机床组成车削柔性制造单元（FMC） 夹持工件：圆轴类 长度：500mm 重量：30KG 上下料时间：小于15s 要做如下工作： 1、了解机械手工作场所的要求和分析机械手应具备的功能。 2、确定龙门式上下料机械手的总体方案和各部分结构方案，如龙门框架、悬挂部分、手爪部分等。 3、具体设计上下料机械手的机构。 4、部分零部件设计计算。 5、控制方案的设计。 参考文献 图纸内容及纸张 非标零件图3张（机械手、龙门架、控制电路图） 毕业设计进度计划 指导教师签字： 目 录 中文摘要………………………………………………………………………… 第一章 绪论 ………………………………………………………………… 1.1 机械手的概述……………………………………………………………………………………………………………………………… 1.3机械手的分类…………………………………………………………… 1.4械手的意义与作用……………………………………………………………… 第二章 总体设计…………………………………………………… 2.1设计方案………………………………………………………… 2.2机械手工作场所时的要求……………………………………………………… 2.2.1夹持工件……………………………………………………… 2.3总体方案设计………………………………………… 2.4 立柱设计………………………………………… 第三章 上下料机械手设计………………………………………… 3.1机械手机构设计…………………………………………………………………… 3.1.1 工件设计分析………………………………………… 3.1.2机械手夹紧力计算………………………………………… 3.2气缸设计………………………………………… 第四章 悬臂（Z轴）传动系统设计…………………………………………… 4.1传动比的选定………………………………………… 4.2工作台，机械手的质量………………………………………… 4.2.1工作台的型号及重量………………………………………… 4.2.2机械手重量………………………………………… 4.3滚珠丝杆的选定………………………………………… 4.3.1选取的滚珠丝杠转动系统…………………………………………选取的滚珠丝杠………………………………………… 4.3.3滚珠丝杠………………………………………… 4.4直线导轨副型号的选择及额定寿命的计算……………………………………… 4.4.1直线导轨副型号结构………………………………………… 4.4.2直线导轨副型号特点………………………………………… 4.4.3额定寿命及寿命时间的计算………………………………………… 4.5电机的选型及计算………………………………………… 4.5.1步进电动机的型号的选择………………………………………… 4.5.2步进电动机的校核………………………………………… 第五章 横梁（X轴）传动系统设计…………………………………………… 5.1传动比的选定………………………………………… 5.2滚珠丝杆的选定………………………………………… 5.2.1选