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PLC编程实例PLC经典练习第七章二 图7-6 刀具更换控制的梯形图 图7-7　机械手控制PLC配置图 图7-8 机械手控制梯形图 图7-9　双头钻床控制PLC配置图 图7-10 钻头下降的逻辑控制示意图 图7-11 双头钻床控制梯形图 图7-12　多工步机床控制PLC配置图 深圳稻草人自动化培训 ·201· M001: M0.0 M0.0 M0.0 允许操作 I0.1 I0.0 置入当前刀具号到DW0。 相等则结束处理。 BEC L DW0 置入目标刀具号到DW1。 L DW1 JC M005 = = I 当前刀号大于目标刀号，跳转处理。 JC M002 I L DW0 L 8 M003: M002: + I L DW0 － I L DW1 L 4 大于等于4，跳转处理。 JC M004 = I L DW2 T DW2 否则，当前刀号加8再减去目标刀号。 JU M003 － I L DW1 当前刀号减去目标刀号。 Q0.0 Q0.0 Q0.1 M0.0 I0.2 CU C1 检测到刀具信号，计数器C1加1。 Q0.0 L DW0 － I S C1 小于4，刀库正转。 FR C1 允许计数器C1。 计数器C1初始值设为当前刀号值。 L 8 小于等于8，跳转处理。 JC M001 = I T DW0 JU M001 I0.1 M004: Q0.1 Q0.1 Q0.0 M0.0 I0.2 CD C2 检测到刀具信号，计数器C2减1。 Q0.1 L DW0 + 8 S C2 小于4，刀库正转。 FR C2 允许计数器C2。 计数器C2初始值设为当前刀号值。 L 1 大于等于1，跳转处理。 JC M001 = I T DW0 JU M001 I0.1 Q0.2 Q0.0 M0.0 刀具到位指示。 Q0.1 M005: BEU 抓取控制Q0.4 左行控制Q0.2 C P U 输入单元1 输出单元 上极限I0.0 右行控制Q0.3 下降控制Q0.1 上升控制Q0.0 输入单元2 下极限I0.1 左极限I0.2 右极限I0.3 上升I0.4 下降I0.5 左行I0.6 右行I0.7 夹取I1.0 放开I1.1 手动I1.2 单周期I1.3 连续I1.4 启动I1.5 停止I1.6 回原点I1.7 M0.5 M1.7 M0.2 M0.3 I1.3 单周期工作方式。 I1.4 M0.2 M0.4 I1.4 连续工作方式。 I1.3 M0.2 M0.2 I1.6 I1.5 周期工作。 I1.2 M0.1 M0.1 M0.0 I1.7 不在原始位，给出回原点信号。 I0.0 M0.0 I0.2 机械手处于原始位。 Q0.4 I0.2 M0.3 M1.0 M0.5 单周期工作起始状态。 M1.4 M1.3 M1.3 M1.2 I0.0 M0.2 M1.3 M1.3 周期工作，右行信号。 M1.2 M1.1 T1 M0.2 M1.3 M1.2 周期工作，上升信号。 M1.1 M1.0 I0.1 M0.2 M1.2 M1.1 周期工作，抓取信号。 M0.5 M1.0 M1.7 I0.2 M0.4 M1.1 M1.0 周期工作，下降信号。 I1.5 I1.7 I0.3 M0.2 M1.4 M1.3 周期工作，下降信号。 I1.6 M1.2 M1.5 T2 5S 延时信号2 M0.1 I0.4 M1.7 M1.6 I0.0 M0.2 M1.0 M1.7 周期工作，左行信号。 M1.6 M1.5 T2 M0.2 M1.7 M1.6 周期工作，上升信号。 M1.5 M1.4 I0.1 M0.2 M1.6 M1.5 周期工作，释放信号。 Q0.1 Q0.0 上升 M0.5 M1.1 T1 5S 延时信号1 I0.0 M0.1 M1.5 I1.1 I0.1 Q0.4 R 释放工件 M1.1 I1.0 I0.7 Q0.3 M1.3 M0.1 I0.3 右行 M1.7 M0.1 I0.6 Q0.2 左行 I0.2 I0.5 Q0.0 Q0.1 M1.0 M1.4 M0.1 I0.1 下降 I0.0 I0.0 I0.1 Q0.4 S 夹取工件 夹持控制Q0.4 2#上升控制Q0.2 C P U 输入单元 输出单元 1#上极限I0.0 2#下降控制Q0.3 1#下降控制Q0.1 1#上升控制Q0.0 1#下极限I0.1 2#上极限I0.2 2#下极限I0.3 夹持信号I0.4 启动I0.5 工件已夹紧 启动 下极限 上升信号 下降信号 M0.3 M0.2 I0.1 Q0.0 M0.2 1#钻头向上。 M0.2 M0.2 M0.1 M0.3 M