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Xi’an Jaotong University 第1章 质点运动学 本章内容： 1. 1 确定质点位置的方法 1. 2 质点的位移、速度和加速度 1. 3 用直角坐标表示位移、速度和加速度 1. 4 用自然坐标表示平面曲线运动中的速度和加速度 1. 5 圆周运动的角量表示 角量与线量的关系 1. 6 不同坐标系中的速度和加速度变换定理简介 1.1 确定质点位置的方法 1.1.1 质点运动学的基本概念 质 点: 可忽略形状和大小的物体 有质量而无形状 和大小。 质点系: 若干质点的集合。 x y z O P 参照物 参考系: 参照物 + 坐标系 (1) 运动学中参考系可任选。 (2) 参考物选定后, 坐标系可任选。 运动形式相同, 数学表述不同。 (3) 常用坐标系 直角坐标系（ x , y , z ） 球坐标系（ r,θ, ? ） 柱坐标系（? , ? , z ） 自然坐标系 ( s ) 讨论 ? 质点某时刻位置P 1.1.2 确定质点位置的方法 1. 直角坐标法 2. 位置矢量法 由位置矢量 表示。 位置矢量的大小： P (x, y, z) 位置矢量的方向： 参考物 ? ? 3. 自然坐标法 已知质点相对参考系的运动轨迹时, 常用自然法。 1.1.3 运动学方程 参考物 位置矢量 直角坐标 自然坐标 已知运动学方程, 可求质点运动轨迹、速度和 加速度。 意义 一质点作匀速圆周运动，半径为r ，角速度为? 。 以圆心O 为原点。建立直角坐标系Oxy ，O ?点为起始时刻，设t 时刻质点位于P（x , y），用直角坐标表示的质点运动学方程为 位矢表示为 自然坐标表示为 例 解 求 用直角坐标、位矢、自然坐标表示的质点运动学方程。 求 解 h x 坐标表示为 例 如图所示，以速度v 用绳跨一定滑轮拉湖面上的船，已知绳初长 l 0，岸高 h 取坐标系如图 依题意有 质点运动学的基本问题之一是确定质点运动学方程. 为正确写出质点运动学方程, 先要选定参考系、坐标系, 明确起始条件等, 找出质点坐标随时间变化的函数关系。 O 船的运动方程 说明 ? 参照物 1.2 质点的位移、速度和加速度 1.2.1 位移 位移矢量反映了物体运动中位置 ( 距离与方位 ) 的变化。 讨论： (1) 位移是矢量（有大小,有方向） 位移不同于路程 (2) 位移与坐标系原点的位置无关 (3) 与Δr 的区别 O P Q O O 分清 1.2.2 速度 ( 描述物体运动状态的物理量 ) 1. 平均速度 o 2. 瞬时速度 A B B' 讨论 (1) 速度有矢量性、瞬时性和相对性。 (2) 注意速度与速率的区别 1.2.3 加速度（反映速度变化快慢的物理量） 1. 平均加速度 2. 瞬时加速度 讨论 (1) 加速度反映速度的变化（大小和方向）情况。 A B O (2) 加速度的方向总是指向轨迹曲线凹的一面。 1.3 用直角坐标表示位移、速度和加速度 1.3.1 位移 x y z O 时刻 t 质点位于 P 位矢为 时刻 t +? t 质点位于Q , 位矢为 时间 ? t 内质点的位移为 建如图所示坐标，则 1.3.2 速度 1. 平均速度 2. 瞬时速度 速度的大小为 速度的方向用方向余弦表示为 其中 1.3.3 加速度 大小为 方向用方向余弦表示为 其中 运动学的二类问题 1. 第一类问题 已知运动学方程，求 (1) t =1s 到 t =2s 质点的位移 (2) t =2s 时 已知一质点运动方程 求 例 解 (1) (2) 当 t =2s 时 解 已知 求 和运动方程。 代入初始条件 代入初始条件 2. 第二类问题 已知加速度和初始条件,求 例 ,t =0 时 1.4 用自然坐标表示平面曲线运动中的速度和加速度 1.4.1 速度 ? (速度在切线方向上的投影) 参考物 1.4.2 加速度 大小: 方向: 令 (切向加速度） ?(反映速度大小的变化) 令 (法向加速度） ?反映速度方向的变化 大小(△t→0): 方向(△t→0): 对于圆周运动 对于平面曲线运动 一汽车在半径R=200m 的圆弧形公路上行驶,其运动学方程为s =20t - 0.2 t 2 (SI) . 根据速度和加速度在自然坐标系中的表示形式, 有 例 汽车在 t = 1s 时的速度和加速度。 求 解 已知质点的运动方程为 在自然坐标系中任意时刻的速度 解 例 求 设自然坐标的正方向与质点运动方向相同 讨论 (1) 在一般情况下 其中? 为