混合线性非线性模型的准高斯Rao-Blackwellized粒子滤波法.pdfVIP

第29卷第2期 航空学报 V01．29No．2 ETASTRONAUTICASINICA Mar． 2008 2008正 3月 ACTAAERONAUTICA 文章编号：1000—6893(2008)02—0450—06 ：日△ tl；t；口 粒子滤波法 庄泽森，张建秋，尹建君 (复旦大学信息科学与工程学院，上海200433) Filter Rao-BlackwellizedParticleforMixed Quasi—Gaussian Linear／Nonlinear State Models Space Jianjun ZhuangZesen，ZhangJianqiu，Yin of Sc-ienceand (SchoolInformation 200433，China) Engineering，FudanUniversity，Shanghai 摘 要：针对混合线性／非线性模型，提出一种新的递推估计滤波算法，称为准高斯Rao-Blackwellized粒子滤 准高斯粒子滤波(Q-GPF)算法进行估计，并将其后验分布近似为单个高斯分布，再利用非线性状态的估计值 粒子滤波器(RBPF)相比，Q-GRBPF在保证估计精度的前提下有效降低了计算复杂度，计算时间约为RBPF的 58％；与QGPF相比，工坐标与Y坐标的估计精度分别提升了45％和30％，而计算时间也节省了约30％． 关键词：信号处理；准高斯Rao-Blackwellized粒子滤波器I仿真f混合线性／非线性；目标跟踪 中图分类号：V249 文献标识码：A the Rao-Blackwellized Abstract：ANewrecursiveestimation filter(Q- algorithm，calledquasi-Gaussian particle GRBPF)，is for mixedlinear／nonlinearstate models．Theutilizestheideaof proposedfiltering space algorithm Rao-Blackwellizedto thelinearandnonlinearstates．Forthenonlinearstates，the distribu— separate posterior tionsoftheestimates，whichareachievedthe filter(Q-GPF)，areas by quasi-Gaussianparticle approximated theestimated Gaussiandistributions．Also．thelinearstatesareestimatedtheKalmanfilter(KF)withnon-