变频器内藏PID功能在闭环控制系统中的应用(4页).docVIP

变频器内藏PID功能在闭环控制系统中的应用1?引言交流变频调调速技术以其卓越的调速性能、显著的节电效果以及在国民经济领域的广泛适用性，已被公认为是一种最有前途的调速方式。在能源日益紧张的今天，变频器作为交流调速的一种主要手段，在工业生产中取得越来越广泛的应用。本文介绍的闭环恒压供水系统采用三垦SAMCO-vm05型变频器实现，详细叙述了其实现闭环控制的内藏PID功能主要参数设置及闭环调试方法。 2? 闭环供水系统的原理该闭环系统应用于工厂的生产用水，其目的是向车间提供连续的水压稳定的水。图1是供水系统框图。它主要由变频控制箱、超压排流阀、液位传感控制器、压力传感器等组成。系 统中，1#泵为恒速泵，2#泵为变频调速泵。正常工作时，由1#泵抽取河水，经净化后直接供生产车间，由于1#水泵供水量总大于车间用水量，因此设置了超 压排流阀，当管道水压超过设定水压时，排流阀开始工作，多余的净化水被排到水池中，当水池水位到达水位上限时，系统控制1#泵停机，同时启动2#泵，由变 频器控制2#泵向车间供水，当水池水位下降到水位下限时，2#泵停止工作，1#泵启动运行，如此循环。 图1 闭环恒压供水系统框图 3? 变频器闭环控制 变频器用于2#泵的控制，即在抽取水池水时，根据用水管网压力的变化，通过变频器实现自动跟踪来调节水泵电 机的转速，保持用水管网压力稳定。三垦通用变频器SAMCO-vm05为用户实现闭环控制提供了内藏的PID功能，它能将外部变送器输入的模拟信号 (4~20mA、0~5V、0~10V)反馈输入到变频器，并取得与变频器设定频率指令之间的偏差，进行P(比例)、I(积分)、D(微分)控制，从而使 负载一侧的动作跟随指令值的变化而改变。3.1 硬件原理闭环控制的硬件原理如图2所示。压力传感变送器将管网水压信号转变成 4~20mA电流信号作为反馈输入到变频器的IRF/VRF2端子，外部压力设定器将指定的压力(0~1.0Mpa)转变为0~10V电压信号输入到变频 器VRF1端子。变频器根据给定值与反馈值的偏差量进行PID控制，输出频率控制电机的转速，从而使系统处于稳定的工作状态，管网水压保持恒定。3.2 闭环控制的相关功能代码与参数 图2闭环控制的硬件原理图 变频器的功能参数很多，这里只介绍与PID闭环控制相关的参数设置，需要说明的是SAMCO-vm05型变频器内部PID控制采样周期Ts为10ms。Cd071=3? 内藏PID控制模式Cd120=5? 反馈信号为4~20mA电流输入Cd002=3? 给定信号为0~10V电压输入Cd122=0.00~100.00? PID控制比例增益Cd123=0.00~100.00? PID控制积分增益Cd124=0.00~100.00? PID控制微分增益Cd125=1~500? 反馈输入滤波时间常数3.3 设定值和反馈值的频率变换在利用外部模拟信号作为设定值或反馈值时，输入模拟信号最小值(0V或4mA)时频率(偏置频率)和最大值(5V或10V或20 mA时的频率(增益频率)须根据其F-V特性(或F-I特性)来设定。 (1) 设定值的频率变换外部压力设定器将压力0~1.0MP变换成电压信号0~10V输入到变频器VRF1端子，其F-V特性如图3。因此:偏置频率 cd054=0.0Hz增益频率 cd055=50.0Hz(2) 反馈量的频率变换压力传感器将管网压力0~1.0MP变换成电流信号4~20mA输入到变频器IRF/VRF2端子，其F-I特性如图4。因此: 偏置频率cd062=-12.5Hz?? 增益频率cd063=50.0Hz 图3 设定值的频率变换特性 图4 反馈的频率变换特性 3.4 闭环调试步骤与方法·?首先，将变频器设在开环运行模式，检测压力传感变送器反馈信号是否正常;·根据传感变送器的P-I特性和变频器的F-I特性求出反馈量的偏置频率cd062和增益频率cd063;·?根据外部压力设定器的P-V特性和变频器的F-V特性，求出设定值的偏置频率cd054和增益频率cd055;·设置负载电机可驱动的最高频率cd007和最低频率cd008，本系统中设置cd007=50Hz，cd008=15Hz;·?设置cd071=3为内置PID控制模式;·增加cd122单元的比例增益直至系统开始振荡，然后取振荡时的增益的1/2来设定;·增加cd123单元的积分增益直至系统开始振荡，然后取振荡时的增益的1/2来设定;·?微分增益在以压力、流量为对象的控制系统中，由于滞后不大，一般设置为0;·?滤波时间常数cd125单元的值根据实际情况来调整，以消除信号传输过程中的干扰。 4? 故障处理4.1 变频器故障无论是从冗余设计原则还是从系统实际应用环境考虑，