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前言 一、课程的地位与作用 随着科学技术、特别是信息技术的突飞猛进，自动控制技术越来越广泛地应用于工农业生产、交通运输、国防、宇航及日常生活的各个领域。掌握和了解自动控制的基本理论和方法，对从事工程技术类各专业的科学技术人员是十分必要的。本课程具有科学方法论的鲜明特点，研究的问题带有普遍性，是广泛意义上的方法论。这将对提高分析问题和解决问题的能力，奠定坚实的理论基础。 该课程在各专业的学习过程中起着非常重 要的作用。它既是前期基础课向专业课的转折， 又是后续专业课的一个重要基础课。作为培养工 程技术人员的学科基础课，该课程使学生首次学 习控制和控制系统的概念，系统地学习控制理论 的经典方法。该课程的学习是专业学习过程中的 一个重要环节。 二、课程的教学目标与基本要求 通过本课程的学习，使学生掌握有关自动控制、自动控制系统的基本概念，掌握有关经典控制理论的基本概念、基本理论和基本方法，能够运用反馈原理解决实际中的相关问题，提高分析问题和解决问题的能力。 要求掌握自动控制系统的基本组成、线性系统数学建模以及系统分析与设计的基本方法，能进行典型控制系统的分析和设计。考核采用闭卷笔试形式，学习成绩将根据平时作业、实验课成绩及考试成绩综合评定。 三、主要教材、参考书（作者、教材名称、出版社） 孙虎章,自动控制原理(修订版),中央广播电视大学出版社1994年 董景新赵长德，控制工程基础，清华大学出版社，1992年 胡寿松，自动控制原理（第四版），科学出版社，2000年 第一章 自动控制的概念 本章重点及难点 重点:自动控制系统的基本概念,控制方式及原理方块图。 难点：受控量和控制量的概念、方块图的绘制 教学方式：多媒体与传统教学法 作业1-3 1.1 自动控制的任务 何谓控制 何谓自动控制：是指在没有人直接参与的条件下，利用控制装置使被控对象按照预定的技术要求进行工作。 自动控制系统：是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 自动控制理论所研究的问题 1.2 控制系统基本方式 开环控制 闭环控制系统的方框图 闭环控制 复合控制 1.3 自动控制系统的原理方块图 1.3.1 反馈的概念 反馈 把取出的输出量送回输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程，称为反馈。若反馈的信号与输入信号相减，使产生的偏差越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。 反馈控制 就是采用负反馈并利用偏差进行控制的过程，而且由于引入了被反馈量的反馈信息，整个控制过程成为闭合的，因此反馈控制也称为闭环控制。 凡是系统输出信号对控制作用有直接影响的系统，都称为闭环系统。输入信号和反馈信号（反馈信号可以是输出信号本身，也可以是输出信号的函数或导数）之差，称为误差信号，误差信号加到控制器上，以减小系统的误差，并使系统的输出量趋于所希望的值。换句话说，“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统输入量（即参据量）。 比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。常用的比较元件有差动放大器、机械差动装置和电桥等。 放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。如电压偏差信号，可用电子管、晶体管、集成电路、晶闸管等组成的电压放大器和功率放大级加以放大。 执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。用来作为执行元件的有阀、电动机、液压马达等。 校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统性能。最简单的校正元件是由电阻、电容组成的无源或有源网络，复杂的则用电子计算机。 1.3.3 系统类型 线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 确定/不确定系统 1.4 自动控制系统的性能 对控制系统性能的要求: 1.稳定性：是保证控制系统正常工作的先决条件。 2.快速性：动态性能，有指标。 3.准确性：稳态（过度结束后的）值应尽量与期望值一致。 小结 控制系统组成:受控对象+控制装置 自动控制的基本形式:开环、前馈和反馈 控制系统的基本组成：四个基本环节 基本概念 * 欢迎光临 制作人 苏州职业大学 吴晓帆 wuxiaofan@jssvc.edu.cn 欢迎光临 08.2.25 1.1 自动控制的任务 1.2 自动控制的基本方式 1.3 自动控制系统的原理方块图 1.4 自动控制的性能 End 被控对象 ：指需要给以控制的机器、设备或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。