运动学和动力学第十一章虚位移法.pptVIP

第十一章 虚位移法 第十一章 虚位移法 第十一章 虚位移法 第十一章 虚位移法 §11-1 约束及约束方程 虚位移法是分析力学的基础，其中涉及力的功的概念，因此在动力学中讲述. 用虚位移法来求解机构的平衡问题，常比用刚体平衡方程计算要简单得多. §11-1 约束及约束方程 §11-1 约束及约束方程 例如摆长为l的单摆，摆锤M被限制在铅垂平面内绕轴O作圆周运动. 摆锤M到固定轴O的距离l 始终保持不变. 约束条件写成方程为 x2+y2=l2 如以r和l表示曲柄和连杆的长度，则约束方程为 xA2+yA2=r2 (xB-xA)2+(yB-yA)2=l2 yB=0 摆长l 随时间而变化的单摆，是不稳定约束. 若摆长 l 以速度 v 缩短，则约束方程为 x2+y2=(l-vt)2 半径为r的车轮沿直线轨道作纯滚动. 轮心A至轨道的距离保持不变. 其几何约束方程为 yA=r 该运动约束称可积的运动约束，它与几何约束没有显著差别. 故统称为完整约束. 如果运动约束不可能积分为有限形式，则称非完整约束. 现只讨论具有稳定几何约束的系统平衡问题. 可写为 fj ( x1,y1,z1, …,xn ,yn , zn )=0 ( j=1,2, …, s ) n为质点数，s为约束方程个数. s应小于3n. 第十一章 虚位移法 §11-2 自由度 广义