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综合实训 综合实训一 气动机械手的PLC控制系统 一、实训目的 1．掌握气动机械手的工作原理及其步进控制的程序设计。 2．加强对步进顺序控制指令和移位指令的理解和应用。 3．掌握PLC控制系统的调试与功能检验。 二、实训器材 1．采用气动机械手成套装置方案所需器材 ⑴FX1N-40MR 或CPM1A-40CDR PLC 1台。 ⑵与所选用的PLC相对应的编程器或装有相对应PLC编程软件的微机一台。 ⑶小型三缸机械手1套（已配接好限位开关、电磁阀等，电磁阀电源DC24V）。 ⑷24V/4.5A直流稳压电源1台。 ⑸导线若干。 2．采用仿真实验方案所需器材 ⑴配置环境仿真PLC实验系统。 ⑵运行“机械手控制” 环境仿真程序。 三、准备知识 1．气动机械手结构及工作原理简介 图7-1为本实训所用的气动机械手的外形图，这是一个典型的移送工件用机械手。左上方为原点(初始位置)，工作过程按原点→下降→夹紧工件→上升→右移→下降→松开工件→左移→回原点，完成一个工作循环，实现把工件从A处移送到B处的目的。如果工作方式为自动，则按上述动作连续循环工作（假设有另外机械或人工操作把工件放置到A处以及从B处移走工件）。 气动机械手的动作是依靠气缸来实现的。上述机械手使用了三个气缸。其中左右及上下运动使用两只双作用缸，夹紧放松用一只单作用缸。双作用缸由双线圈三态电磁阀控制。设双线圈为A、B，则其工作状态有四种组合。 ⑴A得电，B失电——使双作用缸活塞伸出。 ⑵A失电，B失电——保持原来状态不变。 ⑶A失电，B得电——使双作用缸活塞缩进。 ⑷A得电，B得电——双作用缸的状态无法确定，故这种状态是不允许的，因此在电路设计、程序设计中要对A、B线圈实行联锁。 单作用缸较为简单，由单线圈，单稳态电磁阀控制，线圈得电，单作用缸进气动作，线圈失电，单作用缸中弹簧使其自动复位。 为分析方便，把产生垂直运动的气缸称为Y缸，产生水平运动的气缸称为X缸，产生夹紧动作的气缸称为Z缸。上述三个气缸中只有Y的缸体是固定在底座上的，而X缸的缸体安装于Y的活塞头上，所以整个X缸能作垂直运动。Z缸安装于X缸的活塞头上，所以Z缸能够由Y与X带动作垂直水平运动，而本身又有夹紧功能，故能实现前述的功能。 图7-1 气动机械手外形 机械手的工作过程是通过位置信号实现控制的，这里使用了四只限位开关SQ1～SQ4来取得位置信号，从而使PLC“识别”机械手目前的位置状况以实现控制。图7-2表示该机械手在一个工作周期应实现的动作过程，包括有： 1) 原位状态 机械手停在原点位置上，夹具处于放松状态，上限位和左限位开关闭合。 2) 启动状态 ⑴机械手由原点位置开始向下运动，直到下限位开关闭合为止； ⑵机械手夹紧工件，时间为1s； ⑶夹紧工件后向上运动，直到上限位开关闭合为止； ⑷再向右运动，直到右限位开关闭合为止； ⑸再向下运动，直到下限位开关闭合为止； ⑹机械手将工件放到工作台B上，其放松时间为1s； ⑺再向上运动，直到上限位开关闭合为止； ⑻再向左运动，直到左限位开关闭合，一个工作周期结束，机械手返回到原位状态。 图7-2 气动机械手运动示意图 2．机械手的工作方式 以上是机械手在一个工作周期的动作情况，在实际应用中，可能希望机械手在一个工作周期结束后，又重新进入下一工作周期循环工作；或仅工作一个周期，…等等。为此，在机械手运行前需设定其工作方式，本气动机械手要求如下5种方式： ⑴手动方式：用相应按钮单独控制一个动作，且为点动方式。 ⑵单步运行：每按一次启动按钮，前进一个工序。 ⑶单周期运行：在原位状态按启动按钮，开始自动运行一个循环，回到原点停止。若在中途按停止按钮则正在工作的工序立即停止（无输出）。再按启动按钮，则从断点处开始继续运行，返回原点后自动停止。 ⑷自动运行方式：在原位状态按启动按钮，开始连续地重复运行，若在中途按停止按钮不会停止，继续运行到返回原点后停止。 ⑸返回原点：在此方式下，按返回原点启动按钮，则不论机械手原来在何工序，自动返回原位状态停止。 上述工作方式的选择可用一旋转选择开关实现。实现全部操作过程的操作面板如图7-3所示。 图7-3 操作面板 注意，图中的系统启动按钮用于启动系统电源，使系统投入运行；急停开关用于机械手运行过程中出现故障时紧急停车。这两个元件的状态信号均不进入PLC的内部，与PLC运行程序无关。 四、采用气动机械手成套装置的实训方案 1．实训要求 用步进梯形指令或移位指令设计、编写PLC应用程序，要求使气动机械手能按照前述动作顺序把工件从A处移至B处，并可工作在上述全部工作方式下。 2．I/O口分配 本综合实训中，气动机械的气缸部分应已连接完备，输入、输出信号已接至端子排并已作好标记。表7-1为操作面板端子排标记，表7-2为机械手装置上各部件端子排标