13-6月11日-翁长水-康复机器人课件.pdfVIP

2011/5/31 ? 机器人是自动控制机器（Robot）的俗称，自动控 制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生 物的机械（如机器狗，机器猫等）。 ? 狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有 些电脑程序甚至也被称为机器人。 解放军总医院老年康复医学科 瓮长水 ? 在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机 器装置，用以取代或协助人类工作。 ? 理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电 子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物， 目前科学界正在向此方向研究开发。 ? 预测到2020年80%的外科手术，将通过机器人来完成 ? 为伤残患者服务的机器人叫康复机器人，利用机器 人的原理，辅助或替代患者的功能活动，或进行远 程康复训练，它可以帮助患者恢复功能和独立生活 能力。 ? 康复机器人是目前国内外研究的热点。 ? 康复机器人也是目前康复工程与康复医疗结合最紧 密的部分之一。 1 2011/5/31 Gert Kwakkel. Stroke. 2006;37:2348-2353 ? 先前的恢复轨迹描述是基于病人对于低效力的康复治疗方案的反应（ 2004 ） ? 目前占主流的传统中风康复方法在随机对照研究中并未被发现其有效性 ? Reconsidering the motor recovery plateau in （日本脑卒中治疗指南,2009） stroke rehabilitation. （ Clinical Guidelines for Stroke Rehabilitation and Recovery ,Australasian,2005） Arch Phys Med Rehabil,2004,85 8 :1377－81. （National clinical guidelines for stroke,England ,2004） ? 医生通常告诉病人不要指望在6个月后还会有进一步的恢复 ? 医疗保险不支付慢性中风病人报销康复治疗的费用 ? Recovery plateau following stroke: Fact or fiction ? 这些因素和观念造成： （1）不指望运动恢复，形成了预设的自我满足，恢复变得不可能实现 Disability and Rehabilitation, 2006; 28 13 – 14 : 815 – 821. （2）病人对恢复的期望值降低，伴随ADL方面的失能，导致无助感和放弃 2 2011/5/31 有充分证据证明有效 无充分证据证明有 需进一步证明有效性的方法 ? 千万次反复进行的功能动作 的方法 效的方法 ? 针灸、拔罐 ? 反复经颅磁刺激 ? 认知训练 ? 健患双侧同时训练 ? 高级中枢调控系统的适应性改变 ? 功能性电刺激 ? 感觉恢复训练 ? 协调训练 ? 任务指向性训练 ? 强制训练 ? 神经细胞新生 ? 机器人辅助训练 ? 干细胞移植 ? 神经突触芽生/重新联系 ? 家庭参与 ? 道路步行训练 ? 平衡训练 ? 虚拟现实 ? 中枢神经失联系的恢复 ? 镜像运动 ? 反馈训练 ? 神经功能重组 ? 水中训练 ? 形成新的功能动作控制模式（后馈、前馈） 依据2009-2011年综述和Mata分析的文献 建议 ? “熟能生巧”（Practice makes perfect ） ? 患者动机不足 ? “用进废退”（Use it or lose it ） ? 患者情绪化对理想动作的实现影响巨大 ? “路径依赖”（Fire together, wire together ） ? 预计的初始动作无法实现 ? “梦想成真”（You have to dream it to achieve it ） ? 训练中无法纠正异常运动模式 ? 无法多次标准化重复 **Elbert T, Rockstroh B. Reorganization of Human Cerebral Cortex: The Range of Changes following Use and Injury. Neuroscientist. 2004;10 2 :129-41 ? 治疗师劳动强度过大 共性特征： ? 康复机器人 ? 神经功能重塑需要康复机器人 ?运动反馈 ? 运动控制评定和训练 ?定量评定 ? 康复治疗水平提高需要康复机器人 ? 虚拟情景运动训练 ?定量训练 ?ADL任务 18 3 2011/5/31 ? 自动执行指令的机器 重要因素 ? 具有人的功能 ? 运动训练帮助功能的恢复 ? 协助康复医疗，而不是取代 ? 能提供超出病人现实能力的训练 ? “制造”理想的运动模式 ? 主动参与 ? “制造”理想的环境条件 ? 神经传入反馈刺激中枢神经系统的重建 ? “