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四、对控制系统的基本要求 稳定性 系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力。稳定的系统当输出量偏离平衡状态时，其输出能随时间的增长收敛并回到初始平衡状态。稳定性是控制系统正常工作的先决条件。 控制系统稳定性由系统结构所决定，与外界因素无关。稳定性由控制系统内部储能元件的能量不可能突变所产生的惯性滞后作用所导致。 College of mechanical engineering 第一章 绪论 准确性 控制精度，以稳态误差来衡量。 稳态误差：系统的调整（过渡）过程结束而趋于稳定状态时，系统输出量的实际值与给定量之间的差值。 College of mechanical electronic engineering College of mechanical engineering 第一章 绪论 快速性 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。快速性表征系统的动态性能。 注意： 不同性质的控制系统，对稳定性、准确性和快 速性要求各有侧重。 系统的稳定性、准确性、快速性相互制约，应 根据实际需求合理选择。 College of mechanical engineering 第一章 绪论 五、 控制理论的历史和发展 前期控制 (1400BC-1900) 经典控制 (1935-1950) 现代控制 (1950-Now) College of mechanical engineering 第一章 绪论 前期控制（1400BC-1900） 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶(1400BC-1100BC)。 亚历山大的希罗发明开闭庙门和分发圣水等自动装置(100年). 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪(132年)。 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯。 (BC250年)。 College of mechanical engineering 第一章 绪论 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车(235年) 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想(CNC)的提花织机结构图(1637年) College of mechanical engineering 第一章 绪论 英国J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度(1788年) 英国J. C. Maxwell发表“论调速器”(On Governors)论文(1868年) 英国E.J. Routh建立Routh判据(Routh-Hurwitz Stability Criteria)(1875年) 俄国A.M. Lyapunov博士论文“论运动稳定性的一般问题” (1892年) College of mechanical engineering 第一章 绪论 经典控制（1935-1950） 美国N. Minorsky研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID（Proportion-Integration-Differentiation）控制方法(1922)。 美国E. Sperry以及C. Mason研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器(1929)。 College of mechanical engineering 第一章 绪论 美国H.S. Black提出放大器性能的负反馈方法(Negative Feedback Amplifier) (1927) College of mechanical engineering 第一章 绪论 自动控制的基础为闭环控制。控制论的奠基人 N.Wiener 给出的定义为： “Feedback is a method of controlling a system by inserting into it the result of its past performance” College of mechanical engineering 第一章 绪论 美国贝尔实验室的H. Bode(1938)，以及Nyquist(1940)提出频率响应法。 美国Taylor仪器公司的J. G. Ziegler和N. B. Nichols提出PID参数的最佳调整法(1942) 美国的H. Hazen发表“关于伺服结构理论”(Theory of Servome-chanism) (1934)，并在MIT建立伺服机构实验室(Servomechanism Laboratory) (1939)。 美国MIT的N. Wiener研究随机过程的预测(1942)，提出Wiener滤波理论(1942)，发表《控制论》(Cybernetics)一书(1948)，标志着控制论学科的诞生。 在贝尔实验室Bode领导的火炮控制系统研究小组工作的C. S