复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪.pdf

第 12 期 电　　子　　学　　报 Vol. 34 　No. 12 　2006 年 12 月 ACTA ELECTRONICA SINICA Dec. 　2006 　 复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪 常发亮 ,马 　丽 ,刘增晓 ,乔谊正 ( 山东大学控制科学与工程学院, 山东济南 250061) 　　摘 　要 : 　提出一种基于目标颜色特征的自适应粒子滤波算法 ,在非遮挡情况下 ,根据运动预测的准确程度自适 应选择粒子数量和运动模型中高斯噪声的方差 ,保证跟踪的实时性和粒子的有效性 ;遮挡情况下改变目标的运动模 型 ,使粒子只做布朗运动 ,并且各粒子经均值漂移算法的一步迭代进行优化 ,从而可以减少粒子数量以及更快恢复正 确的跟踪. 实验结果表明该算法具有较强的鲁棒性 ,能有效实现复杂场景下的目标跟踪. 关键词 : 　目标跟踪; 粒子滤波器 ; 遮挡 中图分类号: 　TP391 　　　文献标识码 : 　A 　　　文章编号 : (2006) Target Tracking Ba sed on Adaptive Particle Filter Under Complex Background CHANG Faliang ,MA Li ,LIU Zengxiao ,QIAO Yizheng ( ) School of Control Science and Engineering , Shandong University , Jinan , Shandong 250061 , China Abstract : 　An adaptive particle filtering algorithm based on color feature is proposed. Under nonocclusion condition ,adap tively choose the number of particles and the variance of Gaussian stochastic noise in the dynamic model based on the accuracy de gree of the deterministic prediction to guarantee the realtime tracking and valid particles. Under occlusion , the dynamic modal is changed and the particles only do Brownian motion ,then the particles are optimized by onestep iteration of the mean shift algorithm to decrease the number of particles and resum